系統(tǒng)主要功能

1.系統(tǒng)架構(gòu)

室內(nèi)掛軌式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)以巡檢機(jī)器人為核心，集移動(dòng)視頻巡檢、紅外測溫、環(huán)境監(jiān)控、數(shù)據(jù)智能分析等功能于一體，實(shí)現(xiàn)對巡檢區(qū)域設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)控、數(shù)據(jù)分析管理。巡檢機(jī)器人系統(tǒng)由后臺軟件系統(tǒng)、軌道系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)及其他相關(guān)設(shè)備組成。

具體架構(gòu)圖如下：

掛軌機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)圖

智能巡檢機(jī)器人及智能監(jiān)控系統(tǒng)綜合應(yīng)用了人工智能、大數(shù)據(jù)、綜合監(jiān)控、故障診斷等前沿技術(shù)，實(shí)現(xiàn)配電房巡檢工作機(jī)器人換人，無人值守、智能管控。該系統(tǒng)能讓運(yùn)維人員足不出戶就可全景掌握配電房的狀態(tài)，減少巡檢次數(shù)，降低日常維護(hù)的人員、車輛以及物資等維護(hù)成本，挖掘配電房狀態(tài)數(shù)據(jù)中的價(jià)值，提高配電房運(yùn)維管理水平。

2.視頻識別

掛軌機(jī)器人視頻識別是室內(nèi)掛軌式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的核心功能之一，通過機(jī)器人自身攜帶的可見光攝像機(jī)，完成視頻圖像的數(shù)據(jù)采集，通過自主開發(fā)的高精度圖像識別算法，對視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行智能分析處理，識別視頻內(nèi)容。目前，視頻識別功能能夠準(zhǔn)確識別室內(nèi)的儀表、壓板、開關(guān)、指示燈、設(shè)備外觀等多種表計(jì)，并能進(jìn)行表計(jì)自動(dòng)讀數(shù)，從而全面掌握站內(nèi)電力設(shè)備及環(huán)境的狀態(tài)信息。

表計(jì)識別讀數(shù)

3.紅外測溫

掛軌機(jī)器人利用自身攜帶的紅外熱成像儀對室內(nèi)電力設(shè)備溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，然后將采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，進(jìn)而診斷出致熱型設(shè)備故障及熱缺陷，觸發(fā)相應(yīng)報(bào)警。紅外測溫功能包括紅外普測、精確測溫、遙控測溫和測溫預(yù)警等。

巡檢任務(wù)執(zhí)行完成后會自動(dòng)生成任務(wù)報(bào)表，對設(shè)備溫度進(jìn)行有效的診斷。

紅外熱像測溫圖

4.環(huán)境檢測

掛軌機(jī)器人能對氣體、溫度、濕度等環(huán)境信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，為運(yùn)維人員分析設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)提供全方面信息。

掛軌機(jī)器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊，具備監(jiān)測環(huán)境中的有害氣體、溫度、濕度、煙霧等環(huán)境信息。機(jī)器人實(shí)時(shí)采集的環(huán)境信息及時(shí)傳輸?shù)娇刂浦行?，為操控人員提供現(xiàn)場環(huán)境信息，當(dāng)監(jiān)測到有害氣體超標(biāo)時(shí)，系統(tǒng)將進(jìn)行報(bào)警，以提示運(yùn)維人員及時(shí)處理。

紅外熱像測溫圖

5.音頻采集

掛軌機(jī)器人本體搭載高靈敏度的拾音器，并隨云臺一同轉(zhuǎn)動(dòng)，定向采集電力設(shè)備的音頻信息。機(jī)器人采用的音頻降噪算法和聲音識別技術(shù)，減輕環(huán)境噪音干擾，增強(qiáng)音頻信息識別的準(zhǔn)確性和可靠性。音頻數(shù)據(jù)經(jīng)過軟件壓縮后傳回服務(wù)器進(jìn)行存儲。

6.局放監(jiān)測(選配)

局放監(jiān)測功能

掛軌機(jī)器人內(nèi)部搭載局放監(jiān)測傳感器用于地電波（TEV）和超聲波（AE）的檢測。當(dāng)檢測到開關(guān)柜等設(shè)備內(nèi)局部放電處于異常狀態(tài)時(shí)，能立即觸發(fā)報(bào)警，提示管理人員到達(dá)現(xiàn)場處置。利用局放檢測設(shè)備，能實(shí)時(shí)對開關(guān)柜等設(shè)備進(jìn)行檢測。局放檢測設(shè)備數(shù)據(jù)模塊及控制后臺具備局放數(shù)據(jù)自動(dòng)繪圖、自主識別和診斷的能力，在局放出現(xiàn)異常情況下可以實(shí)時(shí)報(bào)警、應(yīng)急模式巡檢及系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)功能，同時(shí)管理后臺能夠?qū)吸c(diǎn)檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行歷史分析，并進(jìn)行歸檔和診斷等處理。

7.雙向語音

掛軌機(jī)器人的雙向語音功能指的是對講和廣播功能。對講是指站內(nèi)工作人員能夠在巡檢機(jī)器人管理后臺和機(jī)器人之間進(jìn)行對講，本功能的實(shí)現(xiàn)是通過開啟巡檢機(jī)器人管理后臺的語音對講，同時(shí)前方工作人員需打開機(jī)器人的語音按鈕。廣播則可用于管理后臺對現(xiàn)場工作遠(yuǎn)程指揮或緊急情況下要求快速撤離等。

8. 任務(wù)管理

在監(jiān)控平臺中，將任務(wù)管理分成全面巡檢、例行巡檢、專項(xiàng)巡檢、特殊巡檢、自定義任務(wù)、地圖選點(diǎn)以及任務(wù)展示等7大模塊，每個(gè)大模塊又拆分為不同的小模塊，可以根據(jù)各種情況建立不同類型的任務(wù)。在任務(wù)系統(tǒng)中既可以手動(dòng)進(jìn)行任務(wù)的執(zhí)行也可按照日程進(jìn)行任務(wù)分配執(zhí)行實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢功能。

9.巡檢功能

后臺巡檢界面

掛軌機(jī)器人的自動(dòng)巡檢功能使其能夠自主完成室內(nèi)的巡檢工作，具有高度自動(dòng)化和智能化的特征，從而代替人工巡檢。自動(dòng)巡檢的模式主要有：定時(shí)巡檢、例行巡檢、特殊巡檢、單次巡檢及人工控制巡檢等，各種模式支持互相切換。機(jī)器人能夠按照事先設(shè)定的巡檢模式完成任務(wù)，按照既定的規(guī)則完成表計(jì)讀數(shù)、電力設(shè)備溫度測量及環(huán)境監(jiān)測等巡檢活動(dòng)。

10.數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)

監(jiān)控平臺具備對監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行儲存、分析、統(tǒng)計(jì)、檢索的功能。監(jiān)控平臺對數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化的整理與排序，支持excel報(bào)表導(dǎo)出保存。運(yùn)維人員可根據(jù)任務(wù)或監(jiān)控點(diǎn)在監(jiān)控平臺內(nèi)對數(shù)據(jù)進(jìn)行檢索，快速查看監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)。

11. 報(bào)表輸出

掛軌機(jī)器人在執(zhí)行完一個(gè)任務(wù)之后都會自動(dòng)生成報(bào)表，運(yùn)維人員可以在監(jiān)控平臺根據(jù)時(shí)間、巡檢類型、任務(wù)名稱等進(jìn)行檢索并查看報(bào)表。運(yùn)維人員可根據(jù)需求檢索，查看，導(dǎo)出各類表報(bào)，包括巡檢任務(wù)報(bào)表、數(shù)據(jù)報(bào)表、報(bào)警記錄報(bào)表、環(huán)境信息報(bào)表等。

12.預(yù)警與聯(lián)動(dòng)

掛軌機(jī)器人在巡檢過程中，通過數(shù)值分析、閾值對比、趨勢分析、數(shù)據(jù)庫等相關(guān)技術(shù)，對異常數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)預(yù)警。預(yù)警信息通過界面告警和聲光告警兩種方式呈現(xiàn)，及時(shí)提醒運(yùn)維人員注意。

當(dāng)后臺分析數(shù)據(jù)顯示為異常時(shí)，后臺監(jiān)控軟件界面會出現(xiàn)告警信息列表，運(yùn)維人員通過操作滾動(dòng)顯示告警信息。

當(dāng)系統(tǒng)存在告警信息時(shí)，系統(tǒng)通過巡檢機(jī)器人告警音頻及燈光閃爍，提醒運(yùn)維人員注意。

13.機(jī)器人自檢

掛軌機(jī)器人作為巡檢系統(tǒng)的主體，搭載主要的檢測設(shè)備在前端采集各類數(shù)據(jù)信息。為了保證機(jī)器人日常工作的開展，機(jī)器人在啟動(dòng)巡檢前均會進(jìn)行自檢，自檢內(nèi)容包括紅外熱成像儀、高清相機(jī)、電機(jī)、云臺、內(nèi)部存儲以及各種傳感器等，若發(fā)現(xiàn)部件異常，則給出異常狀態(tài)指示，并將系統(tǒng)異常信息上傳至監(jiān)控后臺，方便運(yùn)維人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障，減少處理時(shí)間，提高解決故障的效率。