碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成，機械主體即基座和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構(gòu)以及檢測機構(gòu)，驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令并進行控制。按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設(shè)置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機構(gòu)。

碼垛機器人的組成裝置有：

1. 主動控制系統(tǒng)：有智能PLC及觸摸屏，作為系統(tǒng)的中樞，用于協(xié)調(diào)各個子系統(tǒng)間有序工作，并查看系統(tǒng)設(shè)備的運行狀態(tài)以及報警信息。

2. 擋板裝置：檢測到物料到達抓取的數(shù)量值，阻隔后面的物料繼續(xù)輸送。

3. 定位裝置：將傳送帶運送過來的物料進行定位，便于機器人抓取。

4. 碼垛機器人：完成物料的抓取及碼垛任務(wù)

5. 托盤自動升降輸送裝置：批量托盤擺放，使其自動送到位置。

6. 安全圍欄：用于隔離機器人工作區(qū)域，保護人身安全。

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