前言：上海陸甲自動化科技有限公司在傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人逐漸取代單調(diào)、重復(fù)性高、危險性強(qiáng)的工作之時，研發(fā)改造的智能協(xié)作機(jī)器人工作站也將會慢慢滲入各個工業(yè)領(lǐng)域，與人共同工作。

1、協(xié)作對象

由于現(xiàn)在的機(jī)器人無法獨(dú)立完成任務(wù)，必須安裝適當(dāng)?shù)哪┒斯ぞ?，增加必要的外部輔助設(shè)施以構(gòu)成機(jī)器人工作站才能正常工作。 因此當(dāng)我們說協(xié)作時，并不是機(jī)器人（Robot）與人之間的協(xié)作，而是機(jī)器人系統(tǒng)（Robot System）與人之間的協(xié)作。

機(jī)器人系統(tǒng)（Robot System）的概念中包括：

工業(yè)機(jī)器人（Industrial Robot）；

末端執(zhí)行器/工具（End-effector(s)）；

其他用來支持機(jī)器人完成任務(wù)的傳感器、設(shè)備、機(jī)械設(shè)施以及外部軸等。

在任何一個有關(guān)機(jī)器人安全的規(guī)范中，對于風(fēng)險評估（Risk Assessment）環(huán)節(jié)的描述，其對象都是機(jī)器人系統(tǒng)，這個要求對于協(xié)作機(jī)器人來講也是一樣的。例如，如果在協(xié)作機(jī)器人末端安裝一把用于切割，雖然機(jī)器人是相對安全的，但是所使用的工具非常危險，對于一個機(jī)器人系統(tǒng)來講，就很難符合人機(jī)協(xié)作的要求。

對整個機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行安全評估的工作大部分應(yīng)由集成商來完成。

需要強(qiáng)調(diào)的是，協(xié)作機(jī)器人并不是無條件安全的，在使用之前必須要進(jìn)行風(fēng)險評估，以確定合適的防護(hù)措施，以UR（Universal Robot）為例，在經(jīng)過符合規(guī)定的風(fēng)險評估后，也只有約80%的情況下不需要使用額外的安全防護(hù)措施：

Around 80% of the 6 axis UR robots worldwide operate with no safety guarding after initial risk assessment.

2、協(xié)作方式

當(dāng)我們提起人機(jī)協(xié)作，首先想到的是UR、LBR iiwa、Sawyer這樣身材纖細(xì)、造型現(xiàn)代的輕型機(jī)器人，但實際上人機(jī)協(xié)作并不是協(xié)作機(jī)器人的，傳統(tǒng)機(jī)器人也可以執(zhí)行協(xié)作任務(wù)。

按照協(xié)作程度從低到高，提出了四種人機(jī)協(xié)作方式（Methods），分別是：

Safety-rated monitored stop（安全級監(jiān)控停止）

Hand guiding（手動引導(dǎo)）

Speed and separation monitoring（速度和距離監(jiān)控）

Power and force limiting（功率和力限制）

傳統(tǒng)機(jī)器人在配備合適的安全控制器/安全選項的情況下，可以實現(xiàn)1~3的協(xié)作功能。對于第4種，一般很難實現(xiàn)。

Safety-rated monitored stop （安全級監(jiān)控停止）

這是基礎(chǔ)的協(xié)作方式，即當(dāng)人員進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域時，機(jī)器人停止運(yùn)動，并保證安全的靜止，以便操作人員執(zhí)行某些操作（例如往機(jī)器人上安裝需要加工的工件，更換機(jī)器人所用的工具等）；當(dāng)人員離開協(xié)作區(qū)域，機(jī)器人可以自動恢復(fù)正常運(yùn)行（Non-Collaboratively），見下圖：

看起來挺復(fù)雜，但實際上只需要注意上圖中的兩個紅色區(qū)域即可，即 當(dāng)操作人員和機(jī)器人同時處于協(xié)作區(qū)域時，機(jī)器人必須保證靜止。

Hand guiding（手動引導(dǎo)）

手動引導(dǎo)是稍微*一些的協(xié)作方式，類似于現(xiàn)在的拖動示教。在手動引導(dǎo)模式下，操作員通過一個手動操作的裝置（Hand-operated device）將運(yùn)動指令傳送給機(jī)器人系統(tǒng)。在操縱員被允許進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域并執(zhí)行手動引導(dǎo)任務(wù)之前，機(jī)器人應(yīng)已經(jīng)處于安全級的監(jiān)控停止?fàn)顟B(tài)。操作員通過手動操縱安裝在機(jī)器人末端或者靠近機(jī)器人末端執(zhí)行器的引導(dǎo)裝置來控制機(jī)器人完成任務(wù)。

手動引導(dǎo)的操作流程如下：

機(jī)器人進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域并觸發(fā)安全級的監(jiān)控停止，為手動引導(dǎo)做好準(zhǔn)備——這之后操作員被允許進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域；

當(dāng)操作員開始使用手動引導(dǎo)裝置控制機(jī)器人時，安全監(jiān)控停止接觸，操作員開始引導(dǎo)機(jī)器人工作；

當(dāng)操作員釋放手動引導(dǎo)裝置時，應(yīng)觸發(fā)安全監(jiān)控停止；

當(dāng)操作員離開協(xié)作區(qū)域時，機(jī)器人系統(tǒng)可以恢復(fù)到非協(xié)作模式。

如果操作員進(jìn)入到協(xié)作區(qū)域時，機(jī)器人系統(tǒng)還沒有為手動引導(dǎo)做好準(zhǔn)備，則應(yīng)觸發(fā)一個保護(hù)停止（Protective Stop）。

Speed and separation monitoring（速度和距離監(jiān)控）

在這個模式下，允許機(jī)器人和人員同時出現(xiàn)在協(xié)作區(qū)域中，但是需要機(jī)器人與人員保持一個安全距離。當(dāng)二者之間的距離小于安全距離時，機(jī)器人立刻停止。人員離開后，機(jī)器人可以自動恢復(fù)運(yùn)行，但仍然需要保持安全距離。如果機(jī)器人降低了移動速度，則安全保護(hù)距離也可相應(yīng)地縮小。

速度和距離監(jiān)控適用于協(xié)作區(qū)域內(nèi)的人員。如果保護(hù)措施的性能受協(xié)作空間內(nèi)人數(shù)的限制，則應(yīng)在使用說明中注明允許的多人數(shù)是多少。當(dāng)超過該數(shù)字時，應(yīng)觸發(fā)保護(hù)停止（Protective Stop）。

當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)中某個危險部件與任何人員之間的距離小于安全距離時，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)：

觸發(fā)保護(hù)停止；

觸發(fā)與機(jī)器人系統(tǒng)相連的安全級功能（例如關(guān)閉可能導(dǎo)致危險的工具）；

機(jī)器人可使用的降低違反安全距離風(fēng)險的方法包括但不限于：

降低速度，然后可能會切換到安全的監(jiān)控停止?fàn)顟B(tài)；

選擇一個不會違反安全距離的路徑，在保持速度和距離監(jiān)控功能激活的情況下繼續(xù)運(yùn)動；

當(dāng)實際的距離達(dá)到或者超過安全距離時，機(jī)器人可恢復(fù)到正常的運(yùn)動狀態(tài)。

這種協(xié)作方式的實現(xiàn)依賴于外部的傳感或者探測手段，受限于成本/性能的限制，實際應(yīng)用并不太多。

Power and force limiting（功率和力限制）

（iiwa可以檢測到外圍的碰撞或者擠壓，在裝配時不會由于人員的意外介入對人體造成傷害）

（在實驗中，具備碰撞檢測功能的KUKA iiwa，在末端安裝了之后，可以在不刺傷人的情況下安全停止）

上面提到的三種協(xié)作方式從某種意義上說更像是一種被動手段（雖然嚴(yán)格意義上將并不是被動的），而真正讓協(xié)作機(jī)器人獲得快速發(fā)展的，是第四種更為本質(zhì)、更為*、更為安全的協(xié)作功能， 即對機(jī)器人本身所能輸出的能力和力進(jìn)行限制，從根源上避免傷害事件的發(fā)生。

此外，上述三種方式并不允許人與機(jī)器人進(jìn)行直接接觸（Physical Contact），而在該模式下，允許機(jī)器人系統(tǒng)（包括工件）與人體之間發(fā)生故意或者無意的物理接觸。

在該模式下，操作人員與機(jī)器人系統(tǒng)的接觸可能發(fā)生的情況如下：

有計劃的接觸，屬于整個應(yīng)用的一部分。

意外的接觸情形，可能是沒有遵守操作步驟導(dǎo)致的，但是沒有技術(shù)故障（technical failure）。

模式失效導(dǎo)致發(fā)生接觸。

在運(yùn)動的機(jī)器人部件和人體不同區(qū)域之間可能的接觸又可以分成兩種：

準(zhǔn)靜態(tài)接觸（Quasi-Static Contact）：這種情況一般是指人體被機(jī)器人和其他部件夾在中間。此時，機(jī)器人系統(tǒng)會向被夾住的人體施加一個持續(xù)的力，直到該狀態(tài)被解除。

瞬態(tài)接觸（Transient Contact）：也被稱作動態(tài)沖擊（Dynamic Impact），指人體被機(jī)器人系統(tǒng)的移動部件所撞擊，且人體不會被機(jī)器人系統(tǒng)夾住或者困住，由此導(dǎo)致一個短時的實際接觸；瞬態(tài)接觸依賴于機(jī)器人慣性、人體慣性以及二者之間相對運(yùn)動速度的組合。

（上圖中前者可看做瞬態(tài)接觸，后者可看做準(zhǔn)靜態(tài)接觸）

對機(jī)器人所輸出的功率和力進(jìn)行限制，可以保證人在機(jī)器旁邊安全的工作，同時不降低機(jī)器人的工作效率，不增加應(yīng)用成本，這是當(dāng)前主流協(xié)作機(jī)器人都（應(yīng)）具備的重要功能。