Robai系列的7R機(jī)械臂擁有仿人臂的結(jié)構(gòu)參數(shù)和良好的靈活性。我們利用CytonVeta雙臂機(jī)器人作為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，進(jìn)行了仿人機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的研究。
　　
　　我們所針對(duì)的操作任務(wù)是狹窄障礙達(dá)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。這是仿人機(jī)械臂操作任務(wù)中較為復(fù)雜的一種。給定機(jī)械臂的起始點(diǎn)和初始臂姿，要求生成連續(xù)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡，使機(jī)器人通過障礙墻壁上的狹窄洞口，達(dá)到墻后的目標(biāo)點(diǎn)。這種障礙物形式如圖1所示，它對(duì)規(guī)劃算法的效率提出了很高的要求。　　盲目的在7維的關(guān)節(jié)空間（C空間）進(jìn)行路徑搜索，顯然是低效的。為了提出一種特定的算法，我們借鑒了人臂完成此類任務(wù)的策略。對(duì)于狹窄障礙達(dá)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)這一類任務(wù)，人臂的運(yùn)動(dòng)策略是將手臂盡可能的放平，以使其較容易的通過墻洞。“平”，或者說“垂直于洞口面”，就是這一類運(yùn)動(dòng)所對(duì)應(yīng)的“臂姿特征”。我們構(gòu)建一個(gè)指標(biāo)H來將此“臂姿特征”數(shù)學(xué)化，用來表示機(jī)械臂相對(duì)于墻面的的水平情況。以此為基礎(chǔ)，我們提出一種新的融合臂姿指標(biāo)優(yōu)化的快速搜索隨機(jī)樹算法來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。zui終得到光滑的關(guān)節(jié)軌跡，使機(jī)械臂由初始位姿成功避障，達(dá)到給定的目標(biāo)點(diǎn)。利用Robai機(jī)器人進(jìn)行實(shí)物實(shí)驗(yàn)的效果如圖2所示。