為了確保每個(gè)“剪刀腳”組件都能以正確的姿態(tài)精準(zhǔn)地壓入治具上，眾為興根據(jù)實(shí)際工況為客戶打造具備自動(dòng)化裝配技術(shù)和精密定位系統(tǒng)的方案。該方案不僅提高了安裝效率，還能保證每個(gè)按鍵的一致性和穩(wěn)定性。

在一種筆記本電腦的鍵盤剪刀腳上鋁板自動(dòng)組裝裝置中，剪刀腳被正反隨機(jī)地放入料盤中，料盤通常是多行乘8列的格子，相機(jī)會(huì)識(shí)別出料盤中剪刀腳的正反。

每個(gè)工位使用一臺(tái)眾為興四軸Scara機(jī)械手，每臺(tái)機(jī)械手上有8個(gè)吸嘴，機(jī)械手從左右兩個(gè)料盤里面輪番取料，需要盡可能花費(fèi)更少抓取次數(shù)取滿一組OK料（即8個(gè)正面朝上的剪刀腳），然后把料下壓到鍵盤治具上。

當(dāng)料盤里面的OK料不夠一組時(shí)，料盤需要刷新，刷新的時(shí)間一般時(shí)長(zhǎng)為8秒以上，因此減少刷新時(shí)間是提升筆記本鍵盤裝配效率的關(guān)鍵，而控制Scara機(jī)械手取料的篩選方法是高速加工的重要環(huán)節(jié)。針對(duì)此客戶實(shí)際需求，對(duì)眾為興創(chuàng)新升級(jí)篩選方案的介紹，由此展開。

為方便理解，我們隨機(jī)生成一個(gè)料盤數(shù)據(jù)。下圖是某料盤識(shí)別出來(lái)的矩陣化數(shù)據(jù)，深藍(lán)色為正面料，淺藍(lán)色為反面料。對(duì)Scara機(jī)械手的取料要求是：要從料盤中取出8個(gè)正面料。

種取料方案如下：

同理，第二種取料方案如下：

是否有更高效的取料方案呢？

當(dāng)然有，可以采用偏移取料。假設(shè)料盤矩陣中只剩兩行數(shù)據(jù)，Scara機(jī)械手次取行的1,2,4,5料，此時(shí)只有第3,6,7,8個(gè)吸嘴沒(méi)有取到料；機(jī)械手可以向左偏移1列，向下進(jìn)行第二次取料，如此，取兩次就完成了一組取料要求。

（一）取料次數(shù)較多，效率低、磨損大

• 取料次數(shù)多：通常需要 3 到 4 次才能完成一組數(shù)據(jù)的取料。

• Scara機(jī)械手頻繁操作：由于取料次數(shù)多，機(jī)械手需頻繁執(zhí)行動(dòng)作（移動(dòng)、取料、放料），增加工作負(fù)擔(dān)并加速磨損。

• 料盤刷新頻繁：傳統(tǒng)方法需頻繁刷新料盤，每次取料后需重新排列或清空部分物料，浪費(fèi)時(shí)間且可能導(dǎo)致料盤空置或物料分布不均，影響后續(xù)取料效率。

（二） 拍照與識(shí)別的花費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)

• 每組取料后需拍照：在每組取料完成后，都需要通過(guò)相機(jī)拍照獲取新的物料狀態(tài)。而每次拍照后，計(jì)算機(jī)都需處理圖像，以計(jì)算下一步取料方案。

• 拍照與圖像識(shí)別延遲：拍照及圖像識(shí)別過(guò)程耗時(shí)，且受環(huán)境因素影響（如光照、攝像頭質(zhì)量、物料位置等），降低識(shí)別準(zhǔn)確性和速度。

（三）左右料盤資源利用不足

• 左右盤未能互補(bǔ)利用：傳統(tǒng)方法未實(shí)現(xiàn)左右盤資源高效互補(bǔ)，物料分開管理，導(dǎo)致生產(chǎn)過(guò)程中物料使用不平衡，增加刷新次數(shù)和生產(chǎn)線停滯時(shí)間。

• 左盤和右盤不能共享數(shù)據(jù)：傳統(tǒng)方法未充分利用左右盤物料信息，無(wú)法在取料過(guò)程中相互補(bǔ)充或調(diào)配，導(dǎo)致一盤點(diǎn)剩余過(guò)多而另一盤已取完，造成資源浪費(fèi)。

（一）減少取料次數(shù)

能夠算出的取料解，減少了每組取料的次數(shù)（通常為 2 到 3 次），降低了料盤刷新的頻率和時(shí)間消耗。

（二）一次性計(jì)算所有取料數(shù)據(jù)

取料前一次性計(jì)算所有數(shù)據(jù)，無(wú)需每次拍照識(shí)別。機(jī)械手連續(xù)取料，節(jié)省時(shí)間。提前了解料盤物料情況，為刷新做好準(zhǔn)備，保障組裝作業(yè)連續(xù)性和穩(wěn)定性，確保生產(chǎn)線持續(xù)運(yùn)行。

（三）支持左右盤互補(bǔ)

新方案將右盤物料視為左盤延伸，提高資源利用率?；パa(bǔ)策略相當(dāng)于增加料盤容量，提升取料效率，減少次數(shù)，優(yōu)化整體利用率。

• ADT-6320E-B08 EtherCat總線運(yùn)動(dòng)控制卡1套

• Ω6 EtherCAT總線型伺服30套

• 工業(yè)相機(jī)4套

• AR5520工業(yè)四軸機(jī)器人2套

• 精度：±0.01mm

• 能跨越行列局限，迅速鎖定取料路徑

• 擁有強(qiáng)大的預(yù)估能力，篩選方法可一次性精準(zhǔn)算出能獲取的料組總量

• 支持跨盤互補(bǔ)運(yùn)作模式，進(jìn)一步提升料盤整體利用率

在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，得益于在運(yùn)控技術(shù)及機(jī)器人本體產(chǎn)品領(lǐng)域22年的技術(shù)沉淀，眾為興（ADTECH）品牌在SCARA機(jī)器人、多關(guān)節(jié)機(jī)器人、半導(dǎo)體晶圓機(jī)器人及機(jī)器人驅(qū)控一體系統(tǒng)、機(jī)器視覺系統(tǒng)等工業(yè)產(chǎn)品領(lǐng)域高速發(fā)展。

相關(guān)產(chǎn)品在高精度、柔性化、智能化等性能方面均位于，已成為中國(guó)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)。完整掌握機(jī)器人控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)等關(guān)鍵核心技術(shù)，提供工業(yè)機(jī)器人及系統(tǒng)集成方案，助力制造業(yè)向高質(zhì)量發(fā)展。