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      全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器:軸參數(shù)配置與單軸運(yùn)動(dòng)PC上位機(jī)C++控制

      2023年09月27日 15:06:50人氣:228來(lái)源:深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)有限公司

      今天,正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H的軸參數(shù)配置和單軸運(yùn)動(dòng)控制。





       01

      功能簡(jiǎn)介

      全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H是正運(yùn)動(dòng)的一款軟硬件全國(guó)產(chǎn)自主可控,運(yùn)動(dòng)控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器,最多支持32軸運(yùn)動(dòng)控制,同時(shí)支持正運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程HMI功能,能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示,可實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。


      企業(yè)微信截圖_20230927092509.png


      ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊,能實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集,以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。
      ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng),可以使用本地的LOCAL接口進(jìn)行連接,可以做到更快速的指令交互,單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間為40us左右。
      企業(yè)微信截圖_20230927092548.png





       02

      C++進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)

      1.新建MFC項(xiàng)目并添加函數(shù)庫(kù)

      (1)在VS2022菜單“文件”→“新建”→ “項(xiàng)目”,啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/span>

      企業(yè)微信截圖_20230927092558.png

      (2)選擇開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為“Visual C++”和程序類(lèi)型“MFC應(yīng)用程序”。

      企業(yè)微信截圖_20230927092615.png

      (3)點(diǎn)擊下一步即可。

      企業(yè)微信截圖_20230927093301.png

      (4)選擇類(lèi)型為“基于對(duì)話框”,下一步或者完成。

      企業(yè)微信截圖_20230927093328.png

      (5)找到廠家提供的光盤(pán)資料,路徑如下(64位庫(kù)為例)。

      A.進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾,并點(diǎn)擊進(jìn)入。

      企業(yè)微信截圖_20230927093533.png

      B.選擇“函數(shù)庫(kù)2.1.1”文件夾。

      企業(yè)微信截圖_20230927093553.png

      C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

      企業(yè)微信截圖_20230927093606.png

      D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。

      企業(yè)微信截圖_20230927093618.png

      E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。

      企業(yè)微信截圖_20230927093629.png

      F.函數(shù)庫(kù)具體路徑如下。

      企業(yè)微信截圖_20230927093643.png

      (6)將廠商提供的C++的庫(kù)文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

      企業(yè)微信截圖_20230927093656.png

      (7)在項(xiàng)目中添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

      A.先右擊項(xiàng)目文件,接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項(xiàng)”。

      企業(yè)微信截圖_20230927093707.png

      B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

      (8)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

      企業(yè)微信截圖_20230927093721.png

      至此項(xiàng)目新建完成,可進(jìn)行MFC項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

      2.查看PC函數(shù)手冊(cè),熟悉相關(guān)函數(shù)接口

      (1)PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤(pán)資料里面,具體路徑如下:“光盤(pán)資料\3.編程手冊(cè)\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1.pdf”。

      企業(yè)微信截圖_20230927093734.png

      (2)鏈接控制器,獲取鏈接句柄。
      企業(yè)微信截圖_20230927093747.png

      (3)軸參數(shù)配置相關(guān)接口。
      企業(yè)微信截圖_20230927093806.png

      (4)單軸運(yùn)動(dòng)接口。
      企業(yè)微信截圖_20230927093820.png

      (5)軸狀態(tài)監(jiān)控。
      企業(yè)微信截圖_20230927093837.png

      3.MFC進(jìn)行軸參數(shù)配置和單軸運(yùn)動(dòng)控制

      (1)例程界面如下。

      企業(yè)微信截圖_20230927093848.png

      (2)鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth,與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)

      //網(wǎng)口鏈接控制器

      void CSingle_move_Dlg::OnOpen()          //網(wǎng)口鏈接控制器

      {

          char   buffer[256]; 

          int32 iresult;

          if(NULL != g_handle)

          {

              ZAux_Close(g_handle);

              g_handle = NULL;

          }

          GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

          buffer[255] = '\0';

          iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

          if(ERR_SUCCESS != iresult)

          {

              g_handle = NULL;

              MessageBox(_T("鏈接失敗"));

              SetWindowText("未鏈接");

              return;

          }

          SetWindowText("已鏈接");

          SetTimer( 1, 100, NULL );  

      }

      (3)通過(guò)定時(shí)器1對(duì)控制器信息進(jìn)行監(jiān)控。

      void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)

      {

          if(NULL == g_handle)

          {

              MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)"));

              return ;

          }

          if(1 == nIDEvent)

          {

          CString string;

              float position = 0;

              ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);          //獲取當(dāng)前軸位置

              string.Format("當(dāng)前位置:%.2f", position );

              GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );

              float NowSp = 0;

              ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);          //獲取當(dāng)前軸速度

              string.Format("當(dāng)前速度:%.2f", NowSp );

              GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );

              int status = 0; 

              ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判斷當(dāng)前軸狀態(tài)

              if (status == -1)

              {

                  GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài):停  止" );

              }

              else

              {

                  GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài):運(yùn)動(dòng)中" );

              }

          }

          CDialog::OnTimer(nIDEvent);

      }

      (4)通過(guò)設(shè)置按鈕的事件處理函數(shù)對(duì)控制器的軸參數(shù)進(jìn)行配置。

      void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedSetpara()

      {

          UpdateData(true);//刷新參數(shù)

          //m_nAxis表示當(dāng)前程序選定的軸,x為軸0,以此類(lèi)推

          //設(shè)置脈沖當(dāng)量  1表示以一個(gè)脈沖為單位 ,設(shè)置為1MM的脈沖個(gè)數(shù),這度量單位為MM

          ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units);

          //設(shè)定速度,加減速

          ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed);

          ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed);

          ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc);

          ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec);

          //設(shè)定S曲線時(shí)間 設(shè)置為0表示梯形加減速 

          ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp);

      }

      (5)通過(guò)啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)。

      void CSingle_move_Dlg::OnStart()        //啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)

      {

          if(NULL == g_handle)

          {

              MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)狀態(tài)"));

              return ;

          }

          UpdateData(true);//刷新參數(shù)

          int status = 0; 

          ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判斷當(dāng)前軸狀態(tài)

          if (status == 0) //已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)中

              return; 

          //設(shè)定軸類(lèi)型 1-脈沖軸類(lèi)型   

          ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);

          //設(shè)定脈沖模式及邏輯方向(脈沖+方向)  

          ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);

          if( m_mode == 0 )

          {//寸動(dòng)(位置模式)

              ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);  

          }

          else

          {

              //持續(xù)驅(qū)動(dòng)(速度模式)

              ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));

          }

          UpdateData(false);  

      }

      (6)通過(guò)停止按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)停止軸的運(yùn)動(dòng)

      void CSingle_move_Dlg::OnStop()          //停止運(yùn)動(dòng)

      {

          if(NULL == g_handle)

          {

              MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)狀態(tài)"));

              return ;

          }

          ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);        //  

      }



       03

      調(diào)試與監(jiān)控

      編譯運(yùn)行例程,同時(shí)通過(guò)ZDevelop軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

      1. RtSys軟件連接控制器監(jiān)控控制器的基本參數(shù)

      企業(yè)微信截圖_20230927093908.png

      2.通過(guò) RtSys 軟件的示波器功能對(duì)軸運(yùn)動(dòng)的波形進(jìn)行抓取。

      (1)軸0寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式,加速度=100,S曲線時(shí)間=0。

      企業(yè)微信截圖_20230927093921.png

      (2)軸1寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式,加速度=100,S曲線時(shí)間=250。

      企業(yè)微信截圖_20230927093933.png

      (3)軸2寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式,加速度=1000,S曲線時(shí)間=0。

      企業(yè)微信截圖_20230927093945.png

      (4)軸2寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式,加速度=1000,S曲線時(shí)間=500。

      企業(yè)微信截圖_20230927093958.png


      本次,正運(yùn)動(dòng)技術(shù)全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器(四):軸參數(shù)配置與單軸運(yùn)動(dòng)PC上位機(jī)C++控制,就分享到這里。更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“ 正運(yùn)動(dòng)小助手 ”公眾號(hào)。

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