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小伙伴們,我們又來(lái)了。上期大概介紹了EtherCAT的一些特性,本期我們將會(huì)更詳細(xì)的介紹一下EtherCAT的實(shí)現(xiàn)方式,通信周期的意義到底是什么、SDO和PDO到底是什么等概念。
首先要聲明,盡管本期介紹略微深入,實(shí)際上小伙伴使用正運(yùn)動(dòng)控制器的時(shí)候是非常簡(jiǎn)單的,你可以不了解下面的概念就可以充分利用正運(yùn)動(dòng)在總線上的多種優(yōu)勢(shì),這篇文章是為感興趣,想了解更多的小伙伴寫(xiě)的。只有了解更多,才能解決復(fù)雜問(wèn)題哦。
ZMC408CE核心技術(shù)采用了*的FPGA技術(shù),實(shí)現(xiàn)硬件位置比較輸出、精準(zhǔn)輸出功能,保證連續(xù)軌跡加工的出色性能和穩(wěn)定性,以及動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)捕獲的實(shí)時(shí)性,從而實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)控制和提高生產(chǎn)效率和品質(zhì)。
ZMC408CE支持EtherCAT+脈沖軸混合插補(bǔ),可脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行,軸數(shù)8-32軸可選,支持ZDevelop+多種高級(jí)上位機(jī)混合編程,可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工和30+種機(jī)器人模型的控制。
2.一維/二維/三維、多通道視覺(jué)飛拍,高速高精;
3.位置同步輸出PSO,連續(xù)軌跡加工中對(duì)精密點(diǎn)膠膠量控制和激光能量控制等;
4.多軸同步控制,多坐標(biāo)系獨(dú)立控制等;
5.EtherCAT同步周期可快至125us;
6.EtherCAT總線和脈沖軸混合插補(bǔ);
7.直線插補(bǔ)、任意空間圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)等;
工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)往往需要穩(wěn)定并且實(shí)時(shí)的通信,傳感器和IO信號(hào)需要高速響應(yīng),電機(jī)的數(shù)據(jù)需要實(shí)時(shí)傳輸。在EtherCAT之前,就已經(jīng)有CAN總線等現(xiàn)場(chǎng)總線。
但隨著現(xiàn)場(chǎng)的自動(dòng)化系統(tǒng)越來(lái)越龐大,傳統(tǒng)總線的瓶頸就越來(lái)越明顯:帶寬不夠高,傳輸數(shù)據(jù)量少,無(wú)法充分利用IT技術(shù)的發(fā)展等。所以就誕生了一批基于Ethernet的現(xiàn)場(chǎng)總線,EtherCAT就是其中之一。
EtherCAT總線的描述是基于Ethernet的現(xiàn)場(chǎng)總線(如上圖),為什么不直接使用Ethernet呢,因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)通信的一些特征是和IT領(lǐng)域不同的:
2.這些節(jié)點(diǎn)一般需要傳輸數(shù)據(jù)量比較少,但實(shí)時(shí)性要求很高。


PDO信息的傳輸周期就是我們經(jīng)常說(shuō)的EtherCAT通信周期。例如正運(yùn)動(dòng)的常規(guī)固件默認(rèn)都是1ms的周期(1K的通信頻率),正運(yùn)動(dòng)部分產(chǎn)品可以設(shè)置125us的周期(8K的通信頻率)。為什么默認(rèn)是1ms而不是更短的周期(更高的頻率)呢?控制器在這1ms內(nèi)在做什么呢?從站又在做什么呢?
這個(gè)要從CSP的工作模式和電機(jī)的控制環(huán)路說(shuō)起,后面章節(jié)會(huì)再詳細(xì)介紹。[一般1ms已經(jīng)足夠小了(1K已經(jīng)足夠高了)。并且,電機(jī)之間的同步不是靠數(shù)據(jù)幀的到達(dá)時(shí)間,而是靠分布式時(shí)鐘的,可以實(shí)現(xiàn)納秒級(jí)的同步,上期文章有介紹]。


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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才,在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí),積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究,是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展企業(yè)之一,也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有:運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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