ZMC408CE支持8軸運動控制，最多可擴展至32軸，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

ZMC408CE支持8個通道的硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，還支持8通道PWM輸出，對應的輸出口為OUT0-7，支持8個通道同時觸發(fā)硬件比較輸出，用于多通道的視覺飛拍場合等。

PSO功能由HW_PSWITCH2硬件比較輸出指令實現(xiàn)。

PSO(position synchronized output)即位置同步輸出，本質(zhì)是通過采集實時的編碼器反饋位置(無編碼器可使用輸出的脈沖位置)與比較模式設定的位置進行比較，控制OP高速同步輸出信號，PSO示意圖如下。

（2）高速輸入口接傳感器，感應并記錄零件來料位置；

（3）PSO硬件位置比較輸出可接2-8個相機進行視覺飛拍、檢測和測量；

（4）PSO硬件位置比較輸出可接吹氣口，對視覺的檢測結(jié)果進行相應篩選分類。

（2）Mode=2：清除比較點

HW_PSWITCH2(2)

mode：2-停止并刪除沒完成的比較點

使用前需要調(diào)用此模式，清除可能沒有比較完成的數(shù)據(jù)。使用過程中也可以發(fā)送此命令，停止比較。

說明：比較點寫在TABLE中，每到達一個比較矢量位置OP反轉(zhuǎn)一次。

使用矢量距離比較時，與VECTOR_MOVED進行比較，建議連續(xù)運動前設置VECTOR_MOVED初始值。

2.HW_PS2AXISNUM--設置PS2軸號

HW_PS2AXISNUM(axisnum1)=axisnum2

axisnum1：緩沖軸號

axisnum2：實際操作的軸號

HW指令有單獨的緩沖區(qū)，此指令用于把沒有使用的軸的HW_PSWITCH2緩沖重復利用起來，指向當前運動的主軸,，可以對當前的主軸同時做多個比較。

VECTOR_MOVED=VAR

參數(shù)：VAR返回軸當前運動的距離，units單位。

05

單軸多通道PSO視覺飛拍

單軸多通道PSO視覺飛拍是在單軸運動過程中運動到設定位置觸發(fā)多個不同相機進行飛拍，觸發(fā)位置來源可以是自行設定也可以通過傳感器鎖存抓取。

飛拍需要支持硬件位置比較輸出、精準輸出功能以及帶多個獨立HW通道的控制器，ZMC408CE有8個獨立的HW通道，可以同時給相機輸出信號觸發(fā)飛拍采集。

程序示例：OUT(0)和OUT(1)同時輸出。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1          '脈沖軸類型，比較需求位置DPOS

'ATYPE=4          '帶編碼器的脈沖軸類型，比較編碼器的位置MPOS

UNITS=5000

ACCEL=1000

DECEL=1000

SPEED=100

SRAMP=50

DPOS=0

MPOS=0

OP(0,OFF)

OP(1,OFF)

AXIS_ZSET(0)=19       '編碼器精準輸出

HW_PS2AXISNUM(1)=0    '將軸1緩沖指向軸0，-1取消

HW_PS2AXISNUM(0)=0    '將軸0緩沖指向軸0，-1取消

HW_PSWITCH2(2) AXIS(0)    '清空軸0比較點

HW_PSWITCH2(2) AXIS(1)    '清空軸1比較點

TABLE(0,50,52,75,77,100,102,125,127,150,152,175,177)    '設置比較點的table列表

TABLE(20,50,52,60,62,70,72,80,82,100,101,130,131,140,141)    '設置比較點的table列表

HW_PSWITCH2(1,0,1,0,11,1)  AXIS(0)    '硬件位置比較輸出，針對OUT(0)

HW_PSWITCH2(1,1,1,20,33,1) AXIS(1)    '硬件位置比較輸出，針對OUT(1)

TRIGGER   '觸發(fā)示波器

MOVEABS(200)

END

示波器波形如圖所示：采樣4個通道的波形，依次為軸0的目標位置、軸0的速度、輸出口0、輸出口1。

輸出0跟輸出1支持同時進行比較輸出，互相不干擾，均參考軸0的位置輸出。

06

多軸多通道PSO視覺飛拍

多軸多通道PSO視覺飛拍主要應用于多個相機在多軸插補運動時需要多點PSO視覺飛拍的情況。

在項目中常常需要的是在插補直線或插補圓弧軌跡上進行比較輸出，這個時候如果將插補軌跡拆分成對應的各個軸坐標數(shù)據(jù)，運算量會非常大，不符合實際應用。

所有對于多軸位置比較觸發(fā)飛拍時，我們常常會使用插補運動矢量合成距離來確定整個插補運動坐標位置，在這個坐標上設置比較點位置進行比較。

程序示例：OUT(0)，OUT(1)各自同步軸0，軸1多軸插補的PSO輸出。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

UNITS=1000,1000

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

SPEED=100,100

SRAMP=50,50

MERGE=1        '開啟連續(xù)插補

DPOS=0,0

MPOS=0,0

OP(0,OFF)

OP(1,OFF)

VECTOR_MOVED=0

AXIS_ZSET(0)=19                      '編碼器精準輸出

HW_PS2AXISNUM(1)=-1                   '取消設置

HW_PS2AXISNUM(1)=0                    '設置PS2軸號,將軸1緩沖指向軸0

HW_PSWITCH2(2) AXIS(0)          '清空軸0比較點

HW_PSWITCH2(2) AXIS(1)            '清空軸1比較點

TABLE(0,50,52,75,77,100,102,125,127,150,152,175,177)        '設置比較點的table列表

TABLE(20,50,55,80,88,100,102,130,135,160,162,175,180)        '設置比較點的table列表

HW_PSWITCH2(3,0,1,0,11) AXIS(0)     '硬件位置比較輸出，針對OUT(0)

HW_PSWITCH2(3,1,1,20,31) AXIS(1)    '硬件位置比較輸出，針對OUT(1)

TRIGGER                    '觸發(fā)示波器

BASE(0,1)                 '兩軸插補

MOVEABS(40,40)         '直線插補

MOVECIRCABS(40,-40,40,0,1) '圓弧插補

MOVEABS(0,0)         '直線插補

END

示波器波形如圖所示：采樣4個通道的波形，依次為軸0的目標位置，軸1的目標位置、輸出口0、輸出口1。

輸出0跟輸出1在不同的位置同時進行比較輸出，每到一個比較點位置輸出口反轉(zhuǎn)一次，總共比較12次，每次輸出脈沖寬度控制在2個脈沖內(nèi)均支持。

YT模式：數(shù)據(jù)隨時間變化。

XY模式：兩軸合成插補軌跡。

XYZ模式：三通道數(shù)據(jù)合成軌跡，OP(0)隨XY軸合成矢量距離變化情況。

XYZ模式：三通道數(shù)據(jù)合成軌跡，OP(1)隨XY軸合成矢量距離變化情況。