本文主要介紹正運動技術(shù)EtherCAT控制器在多通道視覺飛拍與多點精準輸出上的應用,采用高性能ZMC408CE控制器,控制器內(nèi)部高速FPGA實現(xiàn)硬件位置比較輸出、精準輸出功能,實現(xiàn)運動控制+多通道視覺飛拍與精準輸出功能。
ZMC408CE支持8軸運動控制,最多可擴展至32軸,支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。
ZMC408CE支持8軸運動控制,可采用脈沖軸(帶編碼器反饋)或EtherCAT總線軸,通用IO包含24個輸入口和16個輸出口,部分IO為高速IO,EtherCAT100us的刷新周期。
ZMC408CE支持8個通道的硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出,還支持8通道PWM輸出,對應的輸出口為OUT0-7,支持8個通道同時觸發(fā)硬件比較輸出,用于多通道的視覺飛拍場合等。
ZMC408CE的PSO功能如何實現(xiàn)視覺飛拍,請參見下文說明和參考例程。
(2)在精度不足的情況下,可以略微降速,分段運行,但速度不降為0,v-t圖如下。

PSO功能由HW_PSWITCH2硬件比較輸出指令實現(xiàn)。
PSO(position synchronized output)即位置同步輸出,本質(zhì)是通過采集實時的編碼器反饋位置(無編碼器可使用輸出的脈沖位置)與比較模式設定的位置進行比較,控制OP高速同步輸出信號,PSO示意圖如下。
(2)高速輸入口接傳感器,感應并記錄零件來料位置;
(3)PSO硬件位置比較輸出可接2-8個相機進行視覺飛拍、檢測和測量;
(4)PSO硬件位置比較輸出可接吹氣口,對視覺的檢測結(jié)果進行相應篩選分類。
如需咨詢轉(zhuǎn)盤視覺篩選應用,請聯(lián)系正運動技術(shù)相關人員。
(2)Mode=2:清除比較點
HW_PSWITCH2(2)
mode:2-停止并刪除沒完成的比較點
使用前需要調(diào)用此模式,清除可能沒有比較完成的數(shù)據(jù)。使用過程中也可以發(fā)送此命令,停止比較。
說明:比較點寫在TABLE中,每到達一個比較矢量位置OP反轉(zhuǎn)一次。
使用矢量距離比較時,與VECTOR_MOVED進行比較,建議連續(xù)運動前設置VECTOR_MOVED初始值。

2.HW_PS2AXISNUM--設置PS2軸號
HW_PS2AXISNUM(axisnum1)=axisnum2
axisnum1:緩沖軸號
axisnum2:實際操作的軸號
HW指令有單獨的緩沖區(qū),此指令用于把沒有使用的軸的HW_PSWITCH2緩沖重復利用起來,指向當前運動的主軸,,可以對當前的主軸同時做多個比較。
VECTOR_MOVED=VAR
參數(shù):VAR返回軸當前運動的距離,units單位。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0)
ATYPE=1 '脈沖軸類型,比較需求位置DPOS
'ATYPE=4 '帶編碼器的脈沖軸類型,比較編碼器的位置MPOS
UNITS=5000
ACCEL=1000
DECEL=1000
SPEED=100
SRAMP=50
DPOS=0
MPOS=0
OP(0,OFF)
OP(1,OFF)
AXIS_ZSET(0)=19 '編碼器精準輸出
HW_PS2AXISNUM(1)=0 '將軸1緩沖指向軸0,-1取消
HW_PS2AXISNUM(0)=0 '將軸0緩沖指向軸0,-1取消
HW_PSWITCH2(2) AXIS(0) '清空軸0比較點
HW_PSWITCH2(2) AXIS(1) '清空軸1比較點
TABLE(0,50,52,75,77,100,102,125,127,150,152,175,177) '設置比較點的table列表
TABLE(20,50,52,60,62,70,72,80,82,100,101,130,131,140,141) '設置比較點的table列表
HW_PSWITCH2(1,0,1,0,11,1) AXIS(0) '硬件位置比較輸出,針對OUT(0)
HW_PSWITCH2(1,1,1,20,33,1) AXIS(1) '硬件位置比較輸出,針對OUT(1)
TRIGGER '觸發(fā)示波器
MOVEABS(200)
END
示波器波形如圖所示:采樣4個通道的波形,依次為軸0的目標位置、軸0的速度、輸出口0、輸出口1。
輸出0跟輸出1支持同時進行比較輸出,互相不干擾,均參考軸0的位置輸出。
程序示例:OUT(0),OUT(1)各自同步軸0,軸1多軸插補的PSO輸出。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=1000,1000
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
SPEED=100,100
SRAMP=50,50
MERGE=1 '開啟連續(xù)插補
DPOS=0,0
MPOS=0,0
OP(0,OFF)
OP(1,OFF)
VECTOR_MOVED=0
AXIS_ZSET(0)=19 '編碼器精準輸出
HW_PS2AXISNUM(1)=-1 '取消設置
HW_PS2AXISNUM(1)=0 '設置PS2軸號,將軸1緩沖指向軸0
HW_PSWITCH2(2) AXIS(0) '清空軸0比較點
HW_PSWITCH2(2) AXIS(1) '清空軸1比較點
TABLE(0,50,52,75,77,100,102,125,127,150,152,175,177) '設置比較點的table列表
TABLE(20,50,55,80,88,100,102,130,135,160,162,175,180) '設置比較點的table列表
HW_PSWITCH2(3,0,1,0,11) AXIS(0) '硬件位置比較輸出,針對OUT(0)
HW_PSWITCH2(3,1,1,20,31) AXIS(1) '硬件位置比較輸出,針對OUT(1)
TRIGGER '觸發(fā)示波器
BASE(0,1) '兩軸插補
MOVEABS(40,40) '直線插補
MOVECIRCABS(40,-40,40,0,1) '圓弧插補
MOVEABS(0,0) '直線插補
END
YT模式:數(shù)據(jù)隨時間變化。

本次,正運動技術(shù)運動控制器八通道PSO的視覺飛拍與精準輸出,就分享到這里。更多精彩內(nèi)容請關注“正運動小助手”公眾號。
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