近年來，自動導引車（AGV）的使用成為裝備制造業(yè)生產環(huán)節(jié)物流方案中的亮點，對提高企業(yè)生產效率、降低成本、提高產品質量和管理水平起到了一定的作用，但由于其運動靈活性不夠，效率較低、復雜環(huán)境中作業(yè)困難，在很多場合的應用受到了限制。嘉明特AGV開發(fā)一款有別于普通AGV，一款可以沿平面內360°任意方向精確運動的移動機器人—基于麥克納姆輪車的式移動AGV小車，可以替代傳統(tǒng)AGV小車，擁有更靈活、更高效的應用價值。

麥克納姆輪工作原理：

是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法相力上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。

麥克納姆輪的優(yōu)勢：

具有四輪獨立驅動，精密微動，精準定位等特點，包括前后直行、左右橫移、零半徑原地旋轉、半徑轉彎、任意方向直線移動等。其在于其的運動靈活性，能夠實現真正意義上的全向移動，且不同運動方式之間的轉換迅速，非常適用于物料、零件、貨物的搬運工作，尤其是在運動空間要求較高（空間狹窄或者運動軌跡復雜）的場合具有出色的表現，如空間擁擠的倉庫、大型零部件的轉運，工件運輸到位后的精確調整等。

相比于普通的移動機器人，麥克納姆輪式移動AGV有著其的靈活運動優(yōu)勢，解決了兩大難題：

1、狹小空間內的靈活穿梭

解決諸如S彎、直角彎等普通移動機器人“忘而卻步”的通過性問題、利用橫移才能通過的理論死角，不受空間、環(huán)境的約束；

2、平面內任意方向的快速精確定位

解決“米”的移動問題，使得原本在裝配、加工、運輸過程中需花費數十個小時完成的精確對位問題，輕松地利用一個動作瞬間完成。

麥克納姆輪優(yōu)缺點：

麥克納姆輪車與傳統(tǒng)AGV相比各有優(yōu)缺點：麥克納姆輪車運動靈活，微調能力高，運行占用空間小，但是成本相對較高，結構形式相對復雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調整的場合，傳統(tǒng)AGV結構簡單成本較低，但是其運動靈活性差，在空間受限的場合無法使用，難以實現工件微小姿態(tài)的調整。適用于空間較大、工件到位后對位置姿態(tài)等要求不高的場合。