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發(fā)那科機(jī)器人維修常見(jiàn)故障代碼及對(duì)策

2022年05月07日 16:28:06人氣：1456來(lái)源：上海仰光電子科技有限公司

　　伺服-001操作面板緊急停止。

　　SRVO-001 Operator panel E-stop

　　[現(xiàn) 象]：

　　按下了操作箱/操作面板的緊急停止按扭。

　　SYST-067 面板 HSSB 斷線報(bào) 警同時(shí)發(fā)生，或者配電盤上的 LED(綠色)熄滅時(shí) ，主板( JRS11)

　　-配電盤 ( JRS11)之間的通信有異常，可能是因?yàn)殡娎| 不良、配電盤不良、或主板不良。

　　[對(duì) 策 1]：解除操作箱/操作面板的緊急停止按扭。

　　[對(duì) 策 2]：確認(rèn) 面板開(kāi)關(guān)板( CRM51 )和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線，則更換電纜。

　　[對(duì) 策 3]：如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點(diǎn)沒(méi)有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換開(kāi)關(guān)單元或操作面板。

　　[對(duì) 策 4]：更換配電盤。

　　[對(duì) 策 5]：更換連接配電盤 (JRS11)和主板( JRS11)的電纜。

　　在采取對(duì)策 6 之前，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。

　　[對(duì) 策 6]：更換配電盤。

　　注釋：

　　SYST-067 面板 HSSB 斷線報(bào) 警同時(shí)發(fā) 生，或RDY LED熄滅時(shí) ，有時(shí)會(huì)導(dǎo)致下面的報(bào) 警等同時(shí)發(fā) 生。(參閱示教操作盤的報(bào) 警歷史畫(huà)面)

　　伺服 -001操作面板緊急停止伺服 -004柵欄打開(kāi)

　　?ー? -007外部緊急停止

　　伺服 -204外部( SVEMG 異常)緊急停止伺服 -213保險(xiǎn)絲，熔斷 (面板 PCB)

　　伺服 -280SVOFF 輸入

　　伺服-002示教操作盤緊急停止

　　SRVO-002 Teach pendant E-stop

　　[現(xiàn) 象]：

　　按下了示教操作盤的緊急停止按扭。

　　[對(duì) 策 1]：解除示教操作盤的緊急停止按扭。

　　[對(duì) 策 2]：更換示教操作盤。

　　伺服-003緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)

　　SRVO-003 Deadman switch released

　　[現(xiàn) 象]：在示教操作盤有效的狀態(tài)下，尚未按下緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī) 開(kāi)關(guān) 。

　　[對(duì) 策 1]：按下緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)并使機(jī)器人操作。

　　[對(duì) 策 2]：更換示教操作盤。

　　伺服-021SRDY 斷開(kāi) ( 組： i軸： j ) SRVO-021 SRDY off (Group:i Axis:j)

　　[ 現(xiàn) 象]：當(dāng) HRDY 斷開(kāi)時(shí) ，雖然沒(méi)有其他發(fā)生報(bào)警的原因， SRDY 處在斷開(kāi)狀態(tài)。

　　(所謂HRDY ，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi)，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。

　　SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī) 發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。

　　雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此報(bào)警( SRDY 斷開(kāi) )。也即，此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。)

　　[對(duì) 策 1]：確認(rèn)緊急停止單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已經(jīng)切實(shí)連接。

　　[對(duì) 策 2]：存在著電源瞬時(shí)斷開(kāi)的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開(kāi)。

　　[對(duì) 策 3]：更換緊急停止單元。

　　[對(duì) 策 4]：更換伺服放大器。

　　伺服-037IMSTP輸入( 組： i ) SRVO-037 IMSTP input (Group:i)

　　[現(xiàn) 象]：輸入了外圍設(shè)備 I/O 的*IMSTP信號(hào)。

　　[對(duì) 策]：接通 *IMSTP信號(hào)。

　　伺服-038脈沖計(jì) 數(shù)不匹配( 組： i軸： j ) SRVO-038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

　　[ 現(xiàn) 象]：

　　電源斷開(kāi)時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發(fā)出此報(bào)警。此外，在將備份用數(shù)據(jù)，讀到主板中時(shí)，發(fā)出此報(bào)警。

　　確認(rèn)報(bào)警歷史畫(huà)面，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查。

　　[對(duì) 策 1]：在與“伺服-222沒(méi)有放大器”同時(shí)發(fā)生時(shí)，參閱伺服- 222 的項(xiàng) 目。

　　[對(duì) 策 2]：對(duì)不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確。

　　[對(duì) 策 3]：在電源斷開(kāi)中通過(guò)制動(dòng)器解除單元改變姿勢(shì)時(shí) ，或者退回主板的備份數(shù)據(jù) 時(shí)，會(huì)發(fā)生此報(bào)警，應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制。

　　[對(duì) 策 4]：在電源斷開(kāi)中，由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢(shì)時(shí) ，發(fā)生此報(bào)警。在消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。

　　[對(duì) 策 5]：在更換脈沖編碼器后，重新進(jìn)行該軸的控制。

　　伺服-050CLALM 報(bào)警(組： i軸： j )

　　SRVO -050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

　　[現(xiàn)象]：

　　在伺服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測(cè)出刀具沖突。)

　　[對(duì)策 1]：確認(rèn)機(jī)器人是否沖突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。

　　[對(duì)策 2]：確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確。

　　[對(duì)策 3]確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。

　　[對(duì)策 4]當(dāng)負(fù)載重量超過(guò)額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。

　　[對(duì)策 5]確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確。

　　[對(duì)策 6]更換6軸放大器。

　　[對(duì)策 7]更換該軸的電機(jī)。

　　[對(duì)策 8]更換緊急停止單元。

　　[對(duì)策 9]更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(機(jī)器人連接電纜)。

　　[對(duì)策10]更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線、制動(dòng)器線(機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部)。

　　伺服-062BZAL報(bào)警(組： i軸： j )

　　SRVO -062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

　　[現(xiàn)象]：

　　尚未連接脈沖編碼器的絕對(duì)位置備份用電池時(shí)發(fā)生此報(bào)警?？赡苁且?yàn)闄C(jī)器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。

　　[對(duì)策]：在消除報(bào)警的原因后，將系統(tǒng)變量($MCR.$SPC RESE)T

　　通電源。需要進(jìn)行控制。

　　設(shè)為TRUE，然后再接

　　伺服-230鏈條 1 (+24V) 異常SRVO -230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服-231鏈條 2 (0V) 異常SRVO -231 Chain 2 (0V) Abnormal

　　[現(xiàn)象]：

　　鏈條 1(+24V)/ 鏈條2(0V) 異常在操作箱/操作面板的緊急停止、示教操作盤的緊急停止、緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)、柵欄開(kāi)關(guān)，外部緊急停止、伺服ON/OFF開(kāi)關(guān)、門開(kāi)關(guān)中的其中一處發(fā)生。應(yīng)以后面所示的方法確認(rèn)報(bào)警歷史。

　　單鏈異常是在一側(cè)的鏈條處在緊急停止?fàn)顟B(tài)而另一側(cè)的鏈條沒(méi)有處在緊急停止?fàn)顟B(tài)下發(fā)生的。

　　發(fā)生報(bào)警的原因可能在于，觸點(diǎn)的熔敷、緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)開(kāi)關(guān)不到位的開(kāi)啟、緊急停止開(kāi)關(guān)只被按到一半、外部緊急停止等規(guī)定外的輸入等。

　　在檢測(cè)出單鏈異常時(shí)，應(yīng)排除報(bào)警的原因，并根據(jù)后面所示的方法解除報(bào)警。在確認(rèn)報(bào)警歷

　　史之前，應(yīng)保持報(bào)警的狀態(tài)。

　　[對(duì)策1]：更換配電盤。

　　[對(duì)策2]：更換緊急停止單元。

　　[對(duì)策3]：更換伺服放大器。

　　[對(duì)策4]：更換連接著配電盤～緊急停止單元(CRM6)4、緊急停止單元～伺服放大器(CRM6)7的電纜。

　　注釋：

　　在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后，在系統(tǒng)設(shè)定畫(huà)面上將鏈條異常的復(fù)位的執(zhí)行設(shè)為“ Yes”(是)。最后，按下示教操作盤上的復(fù)位鍵。詳情請(qǐng)參閱后面所載的“解除鏈條異常”頁(yè)上的內(nèi)容。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人電磁接觸器脈沖編碼器編碼器制動(dòng)器

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