運動控制器臺達伺服電機控制調(diào)試過程

2022年01月31日 10:43:40人氣：570來源：北京根德科貿(mào)集團

　　運動控制器以模擬量信號操控臺達伺服電機的一般調(diào)試過程

　　1、初始化參數(shù)

　　在接線之前，先初始化參數(shù)。

　　在操控器上：選好操控方法；將PID參數(shù)清零；讓操控器上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀況保存，保證操控器再次上電時即為此狀況。

　　在臺達伺服驅(qū)動器上：設(shè)置操控方法；設(shè)置使能由外部操控；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置操控信號與電機轉(zhuǎn)速的份額關(guān)系。一般來說，主張使臺達伺服作業(yè)中的設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的操控電壓。比方，松下MINASA4系列臺達伺服驅(qū)動器的速度指令增益參數(shù)Pr50用來設(shè)置1V指令電壓對應(yīng)的電機轉(zhuǎn)速(出廠值為500)，假如你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下作業(yè)，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

　　2、接線

　　將操控器斷電，銜接操控器與臺達伺服之間的信號線。以下的連線是有必要的：操控器的模擬量輸出線、使能信號線、臺達伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有過錯后，將電機和操控器上電。此刻電機應(yīng)該不動，并且可以用外力輕松滾動，假如不是這樣，查看使能信號的設(shè)置與接線。用外力滾動電機，查看操控器是否可以正確檢測到電機方位的改變，不然查看編碼器信號的接線和設(shè)置。

　　3、試方向

　　關(guān)于一個閉環(huán)操控系統(tǒng)，假如反應(yīng)信號的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過操控器翻開臺達伺服的使能信號。此刻臺達伺服電機應(yīng)該以一個較低的速度滾動，這就是所謂的“零漂”。一般操控器上都會有按捺零漂的指令或參數(shù)。運用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以經(jīng)過這個指令(參數(shù))操控。假如不能操控，查看模擬量接線及操控方法的參數(shù)設(shè)置。承認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)

　　添加；給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。假如電機帶有負(fù)載，行程有限，不要選用這種方法。測驗不要給過大的電壓，主張在1V以下。假如方向不共同，可以修改操控器或電機上的參數(shù)，使其共同。

　　4、按捺零漂

　　在閉環(huán)操控過程中，零漂的存在會對操控作用有必定的影響，將其按捺住。運用操控器或臺達伺服上按捺零飄的參數(shù)，細心調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂自身也有必定的隨機性，所以，不用要求電機轉(zhuǎn)速肯定為零。

　　5、建立閉環(huán)操控

　　再次經(jīng)過操控器將臺達伺服使能信號鋪開，在操控器上輸入一個較小的份額增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假如真實不放心，就輸入操控器能答應(yīng)的最小值。將操控器和臺達伺服的使能信號翻開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)可以依照運動指令大致做出動作了。

　　6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

　　細調(diào)操控參數(shù)，保證電機依照操控器的指令運動，這是有必要要做的作業(yè)，而這部分作業(yè)，更多的是經(jīng)歷，這兒只能從略了。

關(guān)鍵詞：控制器臺達伺服電機伺服電機 PID 編碼器

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