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運(yùn)動(dòng)控制--運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制與電機(jī)控制的區(qū)別
作為一個(gè)工控人，時(shí)常都會(huì)說到運(yùn)動(dòng)操控。那么，在工業(yè)操控與自動(dòng)化范疇中，運(yùn)動(dòng)操控究竟指的是什么呢？
運(yùn)動(dòng)操控首要分兩個(gè)方向，一個(gè)是運(yùn)動(dòng)操控，一般用于機(jī)械范疇；另一個(gè)就是進(jìn)程操控，一般使用于化工范疇。而運(yùn)動(dòng)操控指的是一種起源于前期的伺服系統(tǒng)，根據(jù)電動(dòng)機(jī)的操控，以完結(jié)物體對(duì)角位移、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等等物理量改變的操控。
電機(jī)操控與運(yùn)動(dòng)操控
在上面的定義中，有說到電機(jī)操控，但電機(jī)操控和運(yùn)動(dòng)操控是不同的。
從重視點(diǎn)來說，電機(jī)操控(這兒指伺服電機(jī))首要重視的是操控單個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)距、速度、方位中的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)到達(dá)給定值。而運(yùn)動(dòng)操控首要重視點(diǎn)在于和諧多個(gè)電機(jī)，完結(jié)的運(yùn)動(dòng)(組成軌道、組成速度)，比較側(cè)重軌道規(guī)劃、速度規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)學(xué)變換；比方數(shù)控機(jī)床里
邊要和諧XYZ軸電機(jī)，完結(jié)插補(bǔ)動(dòng)作。
電機(jī)操控常常作為運(yùn)動(dòng)操控系統(tǒng)的一個(gè)環(huán)節(jié)(一般是電流環(huán)，作業(yè)在力矩方式下)，更側(cè)重于對(duì)電機(jī)的操控，一般包含方位操控、速度操控、轉(zhuǎn)矩操控三個(gè)操控環(huán)，一般沒有規(guī)劃的才能(有部分驅(qū)動(dòng)器有簡(jiǎn)略的方位和速度規(guī)劃才能)；
運(yùn)動(dòng)操控往往是針對(duì)產(chǎn)品而言的，包含機(jī)械、軟件、電氣等模塊，例如機(jī)器人、無人機(jī)、運(yùn)動(dòng)渠道等等，是對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的方位、速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的操控管理，使其依照預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌道和規(guī)則的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的一種操控。
兩者有部分內(nèi)容是重合的：方位環(huán)/速度環(huán)/轉(zhuǎn)距環(huán)可以在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器中完結(jié)，也可以在運(yùn)動(dòng)操控器中完結(jié)，因此兩個(gè)歸于簡(jiǎn)略混淆。
根本架構(gòu)組成
一個(gè)運(yùn)動(dòng)操控系統(tǒng)的根本架構(gòu)組成包含：
運(yùn)動(dòng)操控器：用以生成軌道點(diǎn)(希望輸出)和閉合方位反應(yīng)環(huán)。許多操控器也可以在內(nèi)部閉合一個(gè)速度環(huán)。
運(yùn)動(dòng)操控器首要分為三類，分別是PC-Based、專用操控器、PLC。其中PC-Based運(yùn)動(dòng)操控器在電子、EMS等職業(yè)被廣泛使用；專用操控器的代表職業(yè)是風(fēng)電、光伏、機(jī)器人、成型機(jī)械等等；PLC則在橡膠、轎車、冶金等職業(yè)備受喜愛。
驅(qū)動(dòng)或放大器：用以將來自運(yùn)動(dòng)操控器的操控信號(hào)(一般是速度或扭矩信號(hào))變換為更高功率的電流或電壓信號(hào)。更為*的智能化驅(qū)動(dòng)可以本身閉合方位環(huán)和速度環(huán)，以獲得更精確的操控。
履行器：如液壓泵、氣缸、線性履行機(jī)或電機(jī)，用以輸出運(yùn)動(dòng)。
反應(yīng)傳感器：如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)設(shè)備等，用以反應(yīng)履行器的方位到方位操控器，以完結(jié)和方位操控環(huán)的閉合。
很多機(jī)械部件用以將履行器的運(yùn)動(dòng)方式變換為希望的運(yùn)動(dòng)方式，它包含齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯(lián)軸器以及線性和旋轉(zhuǎn)軸承。
從運(yùn)動(dòng)操控器看運(yùn)動(dòng)操控
運(yùn)動(dòng)操控的呈現(xiàn)愈加促進(jìn)機(jī)電操控的解決方案，比方曾經(jīng)凸輪和齒輪都需求機(jī)械結(jié)構(gòu)完結(jié)，現(xiàn)在可以使用電子凸輪、電子齒輪來完結(jié)，消除了機(jī)械完結(jié)進(jìn)程的回程、摩擦和磨損等。
老練的運(yùn)動(dòng)操控產(chǎn)品不僅僅需求供給路徑規(guī)劃、前瞻操控、運(yùn)動(dòng)和諧、插補(bǔ)、運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的指令輸出等，還需求具有工程裝備軟件(如SIMOTION的SCOUT)、語(yǔ)法解釋器(不僅是指自己的言語(yǔ)，并且包含IEC-61131-3的PLC言語(yǔ)支撐)、簡(jiǎn)略的PLC功用、PI
D操控算法完結(jié)、HMI交互接口、故障診斷接口，高檔的運(yùn)動(dòng)操控器還可以完結(jié)安全操控等。
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