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2025第十一屆中國國際機電產(chǎn)品交易會暨先進制造業(yè)博覽會

展會城市：合肥市展會時間：2025-09-20

機器人運動控制的基礎(chǔ)：運動學(xué)構(gòu)形

2022年01月31日 10:55:26人氣：106來源：北京根德科貿(mào)集團

　　1、笛卡爾機械臂

　　長處：很簡略經(jīng)過核算機操控完成，簡略到達高精度。

　　缺點：阻礙作業(yè), 且占地面積大, 運動速度低, 密封性短缺。

　?、俸附?、轉(zhuǎn)移、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、安裝、貼標(biāo)、噴碼、打碼、(軟仿型)噴涂、方針跟從、排爆等一系

　　列作業(yè)。

　?、谶m用于多品種，批量的柔性化作業(yè)，進步產(chǎn)品質(zhì)量，進步勞動生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著明顯效果。

　　運動控制系統(tǒng)

　　2、鉸鏈型機械臂(關(guān)節(jié)型)

　　關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的, 類似于人的手臂,工業(yè)機器人中見的結(jié)構(gòu)。它的作業(yè)范圍較為雜亂。

　?、俎I車零配件、模具、鈑金件、塑料產(chǎn)品、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產(chǎn)品開發(fā)。

　　②車身安裝拆開、通用機械安裝拆開等制作質(zhì)量操控等的三坐標(biāo)丈量及差錯檢測。

　?、酃磐?、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的制作。 ④轎車整車現(xiàn)場丈量和檢測等。

　　運動控制系統(tǒng)

　　3、SCARA機械臂

　　SCARA機器人常用于安裝拆開等作業(yè), 的特色是它們在x-y平面上的活動具有較大的柔性, 而沿z軸具有很強的剛性, 因此, 它具有選

　　擇性的柔性。這種機器人在安裝作業(yè)中取得了較好的運用。

　?、俸芏嘤糜诎惭b印刷電路板和電子零部件

　?、诎釀雍腿》盼锛?，如集成電路板等

　　③一般運用于塑料職業(yè)、轎車職業(yè)、電子產(chǎn)品職業(yè)、藥品職業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.

　?、馨崛×慵桶惭b作業(yè)。

　　運動控制系統(tǒng)

　　4、球面坐標(biāo)型機械臂

　　特色：圍繞著中心支架鄰近的作業(yè)范圍大,兩個滾動驅(qū)動設(shè)備簡略密封,延伸作業(yè)空間較大。但該坐標(biāo)雜亂, 難于操控,且直線驅(qū)動設(shè)備存在

　　密封的缺點。

　　5、圓柱面坐標(biāo)型機械臂

　　長處：且核算簡略;直線部分可運用液壓驅(qū)動,可輸出較大的動力;

　　可以伸入型腔式機器內(nèi)部。

　　缺點：它的手臂可以延伸的空間遭到約束, 不能到達近立柱或近地面的空間; 直線驅(qū)動部分難以密封、防塵; 后臂作業(yè)時, 手臂后端會碰到

　　運動范圍內(nèi)其他物體。

　　運動控制系統(tǒng)

　　6、冗余組織

　　冗余組織空間定位一般需求6個自由度，使用附加的關(guān)節(jié)可以協(xié)助組織避開奇異位形，例如：協(xié)作機器人。就是依據(jù)冗余組織規(guī)劃。下圖

　　為7自由度操作臂位形：

　　運動控制系統(tǒng)

　　7、閉環(huán)結(jié)構(gòu)

　　閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以進步組織剛度，但會減小機械運動范圍，作業(yè)空間會有必定程度的減小。

　?、龠\動模擬器；

　?、诓⒙?lián)機床；

　　③微操作機器人；

　?、芰鞲衅鳎?br />

　　⑤應(yīng)用于生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞機器人、可完成細(xì)胞的注射和切割；

　?、尬C器人；

　?、叽笮蜕潆娞煳耐h(yuǎn)鏡的姿勢調(diào)整設(shè)備；

　?、嗷炻?lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機器手模塊是根據(jù)并聯(lián)組織單元的模塊化規(guī)劃的成功*。

關(guān)鍵詞：機器人控制系統(tǒng)工業(yè)機器人印刷電路板

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機器人運動控制的基礎(chǔ)：運動學(xué)構(gòu)形

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