機(jī)械手的意義
 

　　雖然機(jī)器人也可以執(zhí)行精細(xì)的任務(wù)，如視覺(jué)引導(dǎo)或基于動(dòng)作的掃描，但經(jīng)驗(yàn)告訴我們，眼下大多數(shù)機(jī)器人的自動(dòng)化應(yīng)用就是機(jī)械手，即需要機(jī)器人系統(tǒng)定位工件并將其從一個(gè)單元移動(dòng)到另一個(gè)。這些工件可整齊或隨機(jī)地排列在移動(dòng)的傳送帶、疊放的料倉(cāng)或托盤(pán)上。
 

　　此類(lèi)系統(tǒng)通常會(huì)涉及到一個(gè)帶有真空或氣動(dòng)抓取機(jī)制的機(jī)械臂，以便機(jī)器人能夠接觸不同表面上的工件并在避免碰撞的前提下有效地將工件運(yùn)送到目標(biāo)位置。一些專(zhuān)業(yè)化的應(yīng)用則需要帶有“手指”的機(jī)械抓取機(jī)構(gòu)，以便能對(duì)工件進(jìn)行拾取、操作和放置。
 

　　在此應(yīng)用中，由一臺(tái)集成 Braas UR 機(jī)器人的 Gocator 2340 直線剖面測(cè)量?jī)x引導(dǎo)機(jī)械臂每次拾取一個(gè)出現(xiàn)的工件，然后按預(yù)定的順序和位置進(jìn)行放置，即使工件的具體位置和 3D 方向每次不同，也可完成任務(wù)。
 

　　讓機(jī)器人更智能
 

　　機(jī)器人的智能程度不足以自行完成機(jī)械手應(yīng)用。這是因?yàn)樗鼈儧](méi)有可以看的“眼睛”或可以思考的“大腦”。因此，機(jī)器人需要通過(guò)機(jī)器視覺(jué)來(lái)進(jìn)行場(chǎng)景可視化，需要通過(guò)信息處理來(lái)進(jìn)行控制決策，并需要執(zhí)行精密的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。
 

　　為提供這些關(guān)鍵的功能，制造商可為機(jī)器人搭配使用 3D 智能傳感器，構(gòu)建完備的自動(dòng)化解決方案。
 

　　為什么需要三維在線檢測(cè)?
 

　　2D視覺(jué)無(wú)法檢測(cè)一個(gè)物體的3D幾何數(shù)據(jù)，而3D檢測(cè)可提供和物體形狀相關(guān)的空間幾何尺寸 (例如：X-Y-Z軸)，這對(duì)于機(jī)器人拾取等起到至關(guān)重要的作用。
 

　　三維智能快照傳感器是機(jī)器人應(yīng)用的理想選擇
 

　　由美城代理的Gocator雙目快照傳感器使用結(jié)構(gòu)光和立體相機(jī)設(shè)計(jì)，利用一個(gè)單一的“快照”掃描中捕捉目標(biāo)物不同點(diǎn)的特征生成高密度3D點(diǎn)云。
 

　　每個(gè)3D點(diǎn)云由數(shù)百萬(wàn)個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)組成，數(shù)據(jù)點(diǎn)準(zhǔn)確地形成目標(biāo)物表面的真實(shí)3D形狀。豐富的3D點(diǎn)云在機(jī)器人應(yīng)用中特別有用，掃描數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)了拾取和放置過(guò)程中必要的位置和方向。
 

　　智能3D意味著與機(jī)器人系統(tǒng)無(wú)縫集成
 

　　Gocator智能雙目快照傳感器不僅獲取3D數(shù)據(jù)，而且還分析掃描數(shù)據(jù)以識(shí)別離散部分及其位置和方向。傳感器將X-Y-Z和角度信息傳遞給工業(yè)機(jī)器人，不需要額外的軟件，與各種控制系統(tǒng)如機(jī)器人鏈接，一切都可在傳感器上完成。
 

　　例如: Gocator可以安裝在機(jī)器人上，執(zhí)行手眼校準(zhǔn)來(lái)確定快照坐標(biāo)變換到機(jī)器人坐標(biāo)。Gocator提供內(nèi)置的測(cè)量工具來(lái)定位部件，并通過(guò)TCP/IP，將測(cè)量值直接傳輸給機(jī)器人控制器。
 

　　通過(guò)基于Web瀏覽器的強(qiáng)大的用戶界面，可簡(jiǎn)單快速地整合機(jī)器人搭載Gocator一體式三維智能傳感器：
 

　　單次快照掃描獲取3D數(shù)據(jù)
 

　　啟用和配置零件檢測(cè)
 

　　啟用和配置零件匹配
 

　　添加位置框工具
 

　　將輸出設(shè)置為ASCII并配置“字符串”以將測(cè)量結(jié)果傳送給UR機(jī)器人
 

　　通過(guò)這個(gè)快速設(shè)置，Gocator驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人預(yù)備執(zhí)行拾取，準(zhǔn)備就緒！