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步進電機難點問答
南京步進電機廠技術(shù)部
★★1.什么是步進電機?
▲步進電機是一種將數(shù)字脈沖信號轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。也就是說，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（即步進角、步距角）。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。
▲步進電機是一種將數(shù)字脈沖信號轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。也就是說，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（即步進角、步距角）。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。
★★2.步進電機分哪幾種?
◎步進電機分三種：永磁式（PM） ，反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）
▲永磁式步進電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度；
▲反應(yīng)式步進電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為0.75度。輸出轉(zhuǎn)矩較大，轉(zhuǎn)速也比較高。這種電機，在機床上使用較多。
◎步進電機分三種：永磁式（PM） ，反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）
▲永磁式步進電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度；
▲反應(yīng)式步進電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為0.75度。輸出轉(zhuǎn)矩較大，轉(zhuǎn)速也比較高。這種電機，在機床上使用較多。
▲混合式步進電機是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相、三相、四相和五相：兩相（四相）步距角一般為1.8度，三相步距角通常為1.2度，而五相步進角多為 0.72度。目前，混合式步進電機的應(yīng)用。
★★3.什么是保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）?
▲保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進電機zui重要的參數(shù)之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進電機zui重要的參數(shù)之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進電機。
▲保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進電機zui重要的參數(shù)之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進電機zui重要的參數(shù)之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進電機。
★★4.什么是DETENT TORQUE?
▲DETENT TORQUE 是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。通常稱為“定位力矩”。 DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解；由于反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。
▲DETENT TORQUE 是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。通常稱為“定位力矩”。 DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解；由于反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。
★★5.步進電機精度為多少？是否累積?
▲一般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。
▲一般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。
★★6.步進電機的外表溫度允許達到多少?
▲步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的zui高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度*正常。
▲步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的zui高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度*正常。
★★7.為什么步進電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降?
▲當步進電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。
▲當步進電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。
8.為什么步進電機低速時可以正常運轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無法啟動,并伴有嘯叫聲?
▲步進電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。
▲步進電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。
★★9.如何克服兩相混合式步進電機在低速運轉(zhuǎn)時的振動和噪聲?
▲步進電機低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點，一般可采用以下方案來克服：
◆A.如步進電機正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比等機械傳動避開共振區(qū)；
◆B.采用帶有細分功能的驅(qū)動器，這是zui常用的、zui簡便的方法；
◆C.換成步距角更小的步進電機，如三相或五相步進電機；
◆D.換成交流伺服電機，幾乎可以*克服震動和噪聲，但成本較高；
◆E.在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產(chǎn)品，但機械結(jié)構(gòu)改變較大。
▲步進電機低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點，一般可采用以下方案來克服：
◆A.如步進電機正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比等機械傳動避開共振區(qū)；
◆B.采用帶有細分功能的驅(qū)動器，這是zui常用的、zui簡便的方法；
◆C.換成步距角更小的步進電機，如三相或五相步進電機；
◆D.換成交流伺服電機，幾乎可以*克服震動和噪聲，但成本較高；
◆E.在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產(chǎn)品，但機械結(jié)構(gòu)改變較大。
★★10.細分驅(qū)動器的細分數(shù)是否能代表精度?
▲步進電機的細分技術(shù)實質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請參考有關(guān)文獻），其主要目的是減弱或消除步進電機的低頻振動，提高電機的運轉(zhuǎn)精度只是細分技術(shù)的一個附帶功能。比如對于步進角1.8° 的兩相混合式步進電機，如果細分驅(qū)動器的細分數(shù)設(shè)置為4，那么電機的運轉(zhuǎn)分辨率為每個脈沖0.45°，電機的精度能否達到或接0.45°，還取決于細分驅(qū)動器的細分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細分驅(qū)動器精度可能差別很大；細分數(shù)越大精度越難控制。
▲步進電機的細分技術(shù)實質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請參考有關(guān)文獻），其主要目的是減弱或消除步進電機的低頻振動，提高電機的運轉(zhuǎn)精度只是細分技術(shù)的一個附帶功能。比如對于步進角1.8° 的兩相混合式步進電機，如果細分驅(qū)動器的細分數(shù)設(shè)置為4，那么電機的運轉(zhuǎn)分辨率為每個脈沖0.45°，電機的精度能否達到或接0.45°，還取決于細分驅(qū)動器的細分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細分驅(qū)動器精度可能差別很大；細分數(shù)越大精度越難控制。
★★11.四相混合式步進電機與驅(qū)動器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別?
▲四相混合式步進電機能夠采用單極性驅(qū)動和雙極性驅(qū)動兩種方式。例如：HSM8672驅(qū)動器是單極性驅(qū)動，HSM1524-8驅(qū)動器是雙極性驅(qū)動。通常用兩相驅(qū)動器就能夠驅(qū)動四相步進電機。因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機轉(zhuǎn)速較低的場合使用，此時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的0.7倍，因而電機發(fā)熱??；并聯(lián)接法一般在電機轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的1.4倍，因而電機發(fā)熱較大。
▲四相混合式步進電機能夠采用單極性驅(qū)動和雙極性驅(qū)動兩種方式。例如：HSM8672驅(qū)動器是單極性驅(qū)動，HSM1524-8驅(qū)動器是雙極性驅(qū)動。通常用兩相驅(qū)動器就能夠驅(qū)動四相步進電機。因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機轉(zhuǎn)速較低的場合使用，此時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的0.7倍，因而電機發(fā)熱??；并聯(lián)接法一般在電機轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的1.4倍，因而電機發(fā)熱較大。
★★12.如何確定步進電機驅(qū)動器的直流供電電源?
▲A.電壓的確定：混合式步進電機驅(qū)動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍（例如HSM1524-8的供電電壓為8～40VDC），電源電壓通常根據(jù)電機的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動器的zui大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動器。
▲B.電流的確定：供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I 的1.1～1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取I 的1.5～2.0倍。通常，2A以上大電流步進電機，采用環(huán)形變壓器供電，比較理想。
▲A.電壓的確定：混合式步進電機驅(qū)動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍（例如HSM1524-8的供電電壓為8～40VDC），電源電壓通常根據(jù)電機的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動器的zui大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動器。
▲B.電流的確定：供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I 的1.1～1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取I 的1.5～2.0倍。通常，2A以上大電流步進電機，采用環(huán)形變壓器供電，比較理想。
★★13.混合式步進電機驅(qū)動器的脫機信號FREE一般在什么情況下使用?
▲當脫機信號FREE為低電平時，驅(qū)動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。在有些自動化設(shè)備中，如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動電機軸（手動方式），就可以將FREE信號置低，使電機脫機，進行手動操作或調(diào)節(jié)。手動完成后，再將FREE信號置高，以繼續(xù)自動控制。
★★14.如何用簡單的方法調(diào)整兩相步進電機通電后的轉(zhuǎn)動方向?
▲只需將電機與驅(qū)動器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)即可。
▲當脫機信號FREE為低電平時，驅(qū)動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。在有些自動化設(shè)備中，如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動電機軸（手動方式），就可以將FREE信號置低，使電機脫機，進行手動操作或調(diào)節(jié)。手動完成后，再將FREE信號置高，以繼續(xù)自動控制。
★★14.如何用簡單的方法調(diào)整兩相步進電機通電后的轉(zhuǎn)動方向?
▲只需將電機與驅(qū)動器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)即可。
★★15.步進電機驅(qū)動器的細分原理是什么？
◆用于自動化運動控制系統(tǒng)中的步進電機，主要有二相、三相、四相、五相混合式步進電機。步進電機必須匹配相應(yīng)驅(qū)動器，才能夠接受控制器（CPU、PLC等）的數(shù)字信號。為了降低步進電機工作噪音，通常使用細分驅(qū)動器，尤其是在低速工作狀態(tài)時比較明顯。
◆很多人對“細分”還不是特別了解，有的只是認為，細分是為了提高精 度，其實不然，細分主要是改善電機的運行性能，現(xiàn)說明如下：步進電機的細分控制是由驅(qū)動器控制步進電機的相電流來實現(xiàn)的，以二相電機為例，假如電機的額定相電流為3A ，如果使用常規(guī)驅(qū)動器（如常用的恒流斬波方式）驅(qū)動該電機，電機每運行一步，其繞組內(nèi)的電流將從0突變?yōu)?A 或從3A 突變到0，相電流的巨大變化，必然會引起電機運行的振動和噪音。如果使用細分驅(qū)動器，在10細分的狀態(tài)下驅(qū)動該電機，電機每運行一微步，其繞組內(nèi)的電流變化只有0.3A 而不是3A ，且電流是以正弦曲線規(guī)律變化，這樣就大大的改善了電機的振動和噪音，因此，在性能上的優(yōu)點才是細分的真正優(yōu)點。由于細分驅(qū)動器要控制電機的相電流，所以對驅(qū)動器要有相當高的技術(shù)要求和工藝要求，成本亦會較高。注意，國內(nèi)有一些驅(qū)動器采用“平滑”來取代細分，有的亦稱為細分，但這不是真正的細分，望廣大用戶一定要分清兩者的本質(zhì)不同：
1．“平滑”并不控制電機的相電流，只是把電流的變化率變緩一些，所以“平 滑”并不產(chǎn)生微步，而細分的微步是可以用來定位的。
2．電機的相電流被平滑后，會引起電機力矩的下降，而細分控制不但不會引起電機力矩的下降，相反，力矩會有所增加。
2．電機的相電流被平滑后，會引起電機力矩的下降，而細分控制不但不會引起電機力矩的下降，相反，力矩會有所增加。
★ ★16.單極性驅(qū)動器與雙極性驅(qū)動器能否通用？
◆單極性驅(qū)動器不能代替雙極性驅(qū)動器使用，而雙極性驅(qū)動器能夠代替單極性驅(qū)動器使用。由于兩種驅(qū)動器的電流分配方式不同，其驅(qū)動步進電機的效果也不一樣。單極性驅(qū)動器（例如：HSM8672），是專門用于采用單極性接法的四相步進電機。例如有五線、六線、八線幾種引線方式四相步進電機，既能夠使用單極性驅(qū)動器，又能夠使用雙極性驅(qū)動器（例如：HSM1524-8）。但是，要達到*效率，還是針對性地選擇驅(qū)動器為好。
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