多旋翼無(wú)人駕駛飛行器簡(jiǎn)稱(chēng)“ 無(wú)人機(jī)” （UAV ），是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備和

機(jī)載的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無(wú)無(wú)駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、

程序控制裝置等設(shè)備。地面人員通過(guò)遙控器、地面站等設(shè)備，對(duì)其進(jìn)行跟蹤、定

位、遙控、遙測(cè)和數(shù)字傳輸?？稍跓o(wú)線(xiàn)電遙控下像普通直升機(jī)一樣垂直起飛?；?/span>

收時(shí)，可像普通直升機(jī)著陸過(guò)程一樣的方式自動(dòng)垂直著陸，也可通過(guò)遙控器手動(dòng)

控制降落?？煞磸?fù)使用多次。廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反恐、取證

等。

飛行平臺(tái)簡(jiǎn)介

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器系統(tǒng)是一款可快速拆裝的便攜

式小型無(wú)人機(jī)（Minitype UAV）。

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器機(jī)身結(jié)構(gòu)均由碳纖維材料制成。

機(jī)架、上蓋、支臂、起落架、電機(jī)架等皆為輕強(qiáng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。其中四個(gè)

支臂采用插接式結(jié)構(gòu)，收納尺寸更方便便攜。

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器系統(tǒng)帶載起飛重量小于 9 公斤，

zui大外形尺寸小于 180 厘米。LY-820 機(jī)身展開(kāi)時(shí)間僅為幾分鐘，

通電等候 GPS 衛(wèi)星定位時(shí)間也僅為幾分鐘。實(shí)為一款用途廣泛之小

型 UAV 作業(yè)器材。

動(dòng)力系統(tǒng)簡(jiǎn)介

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)是由旋翼、電機(jī)、調(diào)

子調(diào)速器、電池組等組成。

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器采用了四支 28 .5 英寸旋翼，旋翼由

碳纖維材料（The carbon fiber material）制造，采用濕法糊制工藝

固化成型，輕質(zhì)而高強(qiáng)度。旋翼設(shè)計(jì)經(jīng)無(wú)數(shù)次測(cè)試、優(yōu)化改進(jìn)，氣動(dòng)

性能符合空氣動(dòng)力學(xué)原理；配合外轉(zhuǎn)子無(wú)刷低速電機(jī)（Outer

rotor brushless motor）和 400Hz 控制頻率的電子調(diào)速器（Motor

speed controller），在 22-44v 電壓工作下，可保證ZM-820 型四

旋翼無(wú)人飛行器在各種復(fù)雜環(huán)境下的安全可靠飛行。ZM-820型四

旋翼無(wú)人飛行器的動(dòng)力電池組采用 6S1P x2 封裝方式，內(nèi)置 12 片

3.7V/16000mAH 高 能 量 鋰 聚 合 物 電 池 （ Lithium polymer

battery）。該電池組除給動(dòng)力系統(tǒng)提供強(qiáng)勁電源外，同時(shí)，還利用

DC/DC 直流轉(zhuǎn)換技術(shù)給自動(dòng)駕駛儀、陀螺穩(wěn)定云臺(tái)、測(cè)控鏈路設(shè)備、

圖傳設(shè)備等提供電源。

飛控系統(tǒng)

飛控系統(tǒng)（flight control system）是ZM-820 型四旋翼無(wú)人

飛行器的心臟！在煙盒大小的自動(dòng)駕駛儀里，安裝有三軸電子陀螺

（piezoelectric gyroscope）、三軸加速度計(jì)（accelerometer）、高

精度氣壓計(jì)（manometer）、精密電子羅盤(pán)、GPS 天線(xiàn)及模塊等各

種傳感器。飛控軟件系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的自動(dòng)控制系統(tǒng)，分內(nèi)環(huán)（姿態(tài)）

控制和外環(huán)（位置）控制兩部分。它能根據(jù)飛行器本身的姿態(tài)變化和

外界環(huán)境向電機(jī)發(fā)出控制指令，從而自動(dòng)調(diào)整飛行器平衡并鎖定高度

和位置。也可以接收地面遙控器（remote controller）或者地面站

（ground station）指令信息，執(zhí)行各種任務(wù)動(dòng)作（接收包括對(duì)飛行

器飛行姿態(tài)指令和對(duì)機(jī)載設(shè)備的控制指令）。

測(cè)控鏈路

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器裝備了專(zhuān)業(yè)的美國(guó) 9Xtend-900M

數(shù)傳電臺(tái)，以完成雙向數(shù)據(jù)傳輸（bidirectional data transfer）任

務(wù)。雙向數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏y(cè)控鏈路地實(shí)現(xiàn)了飛行數(shù)據(jù)下傳和控制指令

上傳的功能。

A 遙測(cè)：

飛控系統(tǒng)可將飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)（attitude of flight vehicle）、

位置數(shù)據(jù)（ location data）、高度數(shù)據(jù)（Height data）、速度數(shù)據(jù)

（flight velocity）、航向數(shù)據(jù)（Electronic compass）以及動(dòng)力電壓

數(shù)據(jù)（Voltage data）等各種參數(shù)通過(guò)測(cè)控鏈路（downlink）實(shí)時(shí)

下傳（Real-time transmission）到地面遙控器或地面工作站。

B 遙控

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器的飛控系統(tǒng)通過(guò)測(cè)控鏈路的實(shí)時(shí)

上行指令傳輸，可以操作地面站完成如下功能：

自動(dòng)起飛（Automatic take-off）

預(yù)設(shè)任務(wù)航線(xiàn)（The default route）

地圖指點(diǎn)飛行（Flying in the map.）

返航自動(dòng)降落（Return and automatic landing）

全自動(dòng)導(dǎo)航飛行（通過(guò)在地面站上設(shè)置飛行路線(xiàn)和航點(diǎn)）（auto

pilot）

飛行中實(shí)時(shí)修改飛行航線(xiàn)

飛行中實(shí)時(shí)變更飛行目標(biāo)點(diǎn)

快速設(shè)置”熱點(diǎn)“（Points of interest）環(huán)繞飛行

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器除自動(dòng)駕駛之外，同時(shí)也支持手控

駕駛（需要地面遙控器設(shè)備支持）。

手控駕駛更能精細(xì)操控ZM-820 的飛行。

在飛行器的前進(jìn)、后退、上升、下降、左右旋轉(zhuǎn)等精細(xì)操控時(shí)，

標(biāo)配的遙控器設(shè)備*可以勝任上述操控。

高配的遙控器設(shè)備除上述飛行器飛行控制功能之外，還可以完成

諸如云臺(tái)的滾轉(zhuǎn)/俯仰控制；光學(xué)機(jī)載設(shè)備的鏡頭變焦/跟焦、照片拍

照、視頻記錄控制；投放裝置的自動(dòng)投放以及自動(dòng)起降、一鍵返航等

功能。

在空域條件差、氣象環(huán)境惡劣、GPS 信號(hào)不穩(wěn)定、起降場(chǎng)地不滿(mǎn)

足自動(dòng)起降條件、狹小空間飛行、室內(nèi)飛行以及其它不適合自動(dòng)飛行

的場(chǎng)合下，手控飛行都是必須的。

圖傳系統(tǒng)

圖傳系統(tǒng)（Video transmission system）是ZM-820 型四旋翼

無(wú)人飛行器系統(tǒng)在執(zhí)行偵察、監(jiān)控、取證、搜索、視頻記錄、高清照

相等任務(wù)時(shí)*的配置。

ZM-820 的圖傳系統(tǒng)將機(jī)載設(shè)備的圖像信號(hào)實(shí)時(shí)傳輸?shù)降孛嬉?/span>

頻顯示設(shè)備（Video monitor）。通過(guò)地面視頻顯示設(shè)備，飛控師有

如親自坐在飛行器上一樣，觀(guān)察和記錄地面情況。

根據(jù)任務(wù)需求，ZM-820 的圖傳設(shè)備有模擬圖傳（Analog video

transmission）和數(shù)字圖傳（Digital video transmission）兩種配

置。

模擬圖傳設(shè)備成本低、延時(shí)小；可滿(mǎn)足一般任務(wù)需求。

數(shù)字圖傳傳輸穩(wěn)定，畫(huà)面清晰，保密性強(qiáng)，傳輸距離更遠(yuǎn)；可滿(mǎn)

足更的任務(wù)需求。

ZM-820 的圖傳系統(tǒng)不僅可以傳輸可見(jiàn)光載荷（Visible light

load）的視頻信號(hào)，還可以傳輸像紅外熱成像儀（Infrared thermal

imager）等非可見(jiàn)光設(shè)備的視頻信號(hào)。

安全措施

作為一種升空的飛行器，ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器具有完善

的安全措施。

在 GPS 信號(hào)不穩(wěn)定或者失落時(shí)

在遙控信號(hào)受到干擾或中斷時(shí)

在機(jī)載電池電壓低落或不足時(shí)

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器能夠智能判斷故障和感知危險(xiǎn)。當(dāng)

發(fā)生故障和遇到各種危險(xiǎn)時(shí)，ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器會(huì)及時(shí)自

動(dòng)采取措施。

根據(jù)故障現(xiàn)象和危險(xiǎn)情況分析結(jié)果，ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行

器會(huì)：

地面站/遙控器 發(fā)出聲、光、電報(bào)警信號(hào)

自動(dòng)返航降落

就地安全迫降

系統(tǒng)組成

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器有著非常完備的系統(tǒng)配置。每套

ZM-820 型四旋翼無(wú)人飛行器都配備有：

飛行器（Multiple rotorcraft）

自動(dòng)駕駛儀（autopilot）

機(jī)載設(shè)備（load）

測(cè)控鏈路（emetry and econtrol communication link）

遙控器（ econtroller）

地面站（ground station）

技術(shù)參數(shù)

飛行平臺(tái)參數(shù)：

碳纖維旋翼 28.5 英寸

碳纖維旋翼（3 葉高原型） 28.5 英寸

ZM-V8008 電機(jī) 外轉(zhuǎn)子無(wú)刷（防水）型

調(diào)速器 變頻 50A/600Hz

電池組 16000mAH/6S1P x2 鋰聚合物電池組

收納方式 折疊或插接式

機(jī)身 碳纖維復(fù)合材料

上蓋 玻璃鋼復(fù)合材料

支臂 碳纖維復(fù)合材料

起落架 碳纖維復(fù)合材料

收納外形尺寸（mm） 760x400x360

展開(kāi)外形尺寸（mm） 1800x1800x600

機(jī)身涂裝顏色 客戶(hù)定制

飛控功能：

手動(dòng)起飛 是

自動(dòng)起飛 是

手動(dòng)降落 是

自動(dòng)降落 是

自動(dòng)駕駛飛行模式 是

飛控輔助飛行模式 是

實(shí)時(shí)航點(diǎn)飛行模式 是

地圖指點(diǎn)飛行模式 是

遙控器飛行模式 有

OSD 視頻疊加顯示 是

GOOGLE 地圖支持 是

飛控?cái)?shù)據(jù)記錄 是

GPS 失落報(bào)警 有

GPS 失效保護(hù) 有

電池電壓報(bào)警 有

電池欠壓保護(hù) 有

一鍵返航降落 有

測(cè)控鏈路中斷報(bào)警 有

測(cè)控鏈路失效保護(hù) 有

飛行參數(shù)：

zui大起飛重量（kg） 10

標(biāo)準(zhǔn)載荷重量（kg） 2

巡航速度（m/s） 10

zui大平飛速度（m/s） 8

海平面爬升率（m/s） 6

zui大抗風(fēng)能力（m/s） 12

海拔升限（m） 5000

測(cè)控鏈路通訊距離（km） 10

zui大續(xù)航時(shí)間（min） 75

zui大飛行半徑（km） 20

機(jī)載設(shè)備參數(shù)

載荷型號(hào)

SONY NEX 5N 1610w Exmor APS HD CMOS 影像傳感器

視頻記錄

AVCHD MP4 1920 x 1080 (50p/ 平均比特率 28 Mbps),

高清照片

DRO 優(yōu)化圖像模式 RAW+JPEG fine 16M（4912x3264）

光學(xué)變焦

電動(dòng)光學(xué)變焦鏡頭 E 口 16mm-50mm 連續(xù)

視頻輸出

HDMI （滿(mǎn)畫(huà)幅）/ AV

儲(chǔ)存介質(zhì)

Memory Stick PRO 記憶棒 SanDisk SDHC 儲(chǔ)存卡

云臺(tái)控制

云臺(tái)俯仰控制-由電子陀螺穩(wěn)定控制

云臺(tái)滾轉(zhuǎn)控制-由電子陀螺穩(wěn)定控制

載荷全重

（含雙軸自穩(wěn)云臺(tái)及伺服器 x2） 1.5kg

控制方式

執(zhí)行 ZM 載荷紅外控制協(xié)議（可遙控鏡頭變焦、視頻記錄、照片拍

攝）

測(cè)控鏈路參數(shù)

電臺(tái)型號(hào)： 9XTend OEM RF Module

發(fā)射頻率： 902-928MHz

輸出功率： 1mW-1000mW 可調(diào)

工作電壓： 2.8-5.5v

傳輸距離： @115,200 bps up to 7miles（11km，使用定向天

線(xiàn)）

模塊重量： 18g

模塊尺寸： 3.65cm x 6.05cm x 0.51cm

連接針口：20-pin

模擬圖傳參數(shù)

模擬圖傳發(fā)射機(jī)

工作頻段： 2400-2480MHz

可選信道： Ch1 2414/2490MHz Ch2 2432/2510MHz

Ch32450/2390MHz Ch4 2468/2370MHz

調(diào)制方式： FM 寬頻調(diào)頻

發(fā)射功率： 400mW

工作電壓： DC 5v

工作電流： 350mA

外形尺寸：35mm x 24mm x 5mm

模擬圖傳接收機(jī)

工作頻段： 2400-2480MHz ISM

可選信道： Ch1 2414/2490MHz Ch2 2432/2510MHz

Ch32450/2390MHz Ch4 2468/2370MHz

調(diào)制方式： FM 寬頻調(diào)頻

接收靈敏度：-93dBm

工作電壓： DC 5v

電流消耗： 150mA

外形尺寸： 45mm x 30mm x 4.8mm

內(nèi)置頻率鎖相環(huán)高穩(wěn)定性 低雜波泄漏

通過(guò)美國(guó) FCC 和歐洲 CE（R&TTE）無(wú)線(xiàn)認(rèn)證

數(shù)字圖傳參數(shù)

超小型 COFDM 調(diào)制編碼一體化發(fā)射模塊

視頻編碼： 全高清 H.264 編碼，支持 D1，720P，720i，1080i，

1080P

發(fā)射頻率： 可覆蓋 VHF，UHF，L 及 S 波段，輸出功率 200mW

帶寬支持： 1.5M，2M，4M，6M，7M，8M 可調(diào)

視頻接口： 支持標(biāo)清 CVBS 接口，高清 HDMI/HD-SDI/YUV 接口

用戶(hù)加密： 支持 AES 加密 AES 128 ; ABS 64/128

工作電壓： DC 12-16v

輸入幅度： 800mV

HDMI 接口： HDMI 1.1 版本

視頻制式： PAL/NTSC

視頻分辨率： 720x576（PAL） 720x480（NTSC）

視頻速率： 500kbps-5100kbps

調(diào)制模式： COFDM

外形尺寸： 71mm x 56mm x 11mm

模塊重量：46g

環(huán)境溫度：-25ºC～＋45ºC

超小型 COFDM 調(diào)制編碼一體化接收模塊

輸入頻率： 250-860MHz

射頻接口： SMA （支持分集接收天線(xiàn)）

輸入電平： -102dBm ～ -20dBm

解調(diào)方式： COFDM

視頻圖像： 1920×1080×60i/50i（MAX）

視頻存儲(chǔ)： USB 接口存儲(chǔ)

視頻制式： PAL/NTSC

工作電壓： DC 6-14v

工作電流： 600mA（max）

環(huán)境溫度：-25ºC～＋45ºC