1、故障現象:
機器人失控,焊鉗與夾具發(fā)生碰撞且插入夾具內部六軸繼續(xù)轉動,導致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油。
2、故障原因初步預測:
①末端法蘭或減速器損壞。
?、谀┒朔ㄌmM14螺釘松動或折斷。
?、勰┒朔ㄌm處密封圈S132(128*2.65)損壞。
3、處理方法:
?、倌┒朔ㄌm或減速器損壞。
查看末端法蘭和減速器外部,未發(fā)現有裂紋等異常現象;由于無法檢查末端法蘭端面和M14螺釘,所以將焊鉗拆下,但仍未發(fā)現末端法蘭外端面有異?,F象。
?、谀┒朔ㄌmM14螺釘松動或折斷。
用力矩扳手擰緊螺釘,有部分松動。
?、勰┒朔ㄌm處密封圈S132(128*2.65)損壞。
擰下螺釘M14,未發(fā)現有折斷現象;輕緩取下末端法蘭,發(fā)現密封圈有一段不在密封槽內,且密封圈有損壞。已將密封圈S132(128*2.65)更換。
4、故障原因:
初步斷定為機器人失控后焊鉗與夾具發(fā)生碰撞、振動導致螺栓松動,產生間隙,繼續(xù)運動后使密封圈損壞,從而導致漏油。
5、試驗結果:
將機器人焊鉗安裝好后,對機器人6軸進行了帶載運動試驗,6軸運動正常,無異常聲響、滲漏。
6、小結
本次手腕部分漏油,主要是由于機器人失控,焊鉗與夾具發(fā)生碰撞后6軸繼續(xù)運轉發(fā)生扭曲而導致密封圈損壞,非機械結構原因所致。
以后如發(fā)生類似碰撞事件而造成末端法蘭與減速器配合處漏油,維護人員可從上述三點可能性因素進行分析和排查;如果是M14螺釘處漏油,則可從螺釘M14的預緊及損壞情況、端面密封膠和密封圈S14的損壞情況、末端法蘭損壞情況進行排查。
在以后的機器人操作中,操作人員應按照機器人的操作流程進行操作,防止此類事件再次發(fā)生。
機器人失控,焊鉗與夾具發(fā)生碰撞且插入夾具內部六軸繼續(xù)轉動,導致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油。
2、故障原因初步預測:
①末端法蘭或減速器損壞。
?、谀┒朔ㄌmM14螺釘松動或折斷。
?、勰┒朔ㄌm處密封圈S132(128*2.65)損壞。
3、處理方法:
?、倌┒朔ㄌm或減速器損壞。
查看末端法蘭和減速器外部,未發(fā)現有裂紋等異常現象;由于無法檢查末端法蘭端面和M14螺釘,所以將焊鉗拆下,但仍未發(fā)現末端法蘭外端面有異?,F象。
?、谀┒朔ㄌmM14螺釘松動或折斷。
用力矩扳手擰緊螺釘,有部分松動。
?、勰┒朔ㄌm處密封圈S132(128*2.65)損壞。
擰下螺釘M14,未發(fā)現有折斷現象;輕緩取下末端法蘭,發(fā)現密封圈有一段不在密封槽內,且密封圈有損壞。已將密封圈S132(128*2.65)更換。
4、故障原因:
初步斷定為機器人失控后焊鉗與夾具發(fā)生碰撞、振動導致螺栓松動,產生間隙,繼續(xù)運動后使密封圈損壞,從而導致漏油。
5、試驗結果:
將機器人焊鉗安裝好后,對機器人6軸進行了帶載運動試驗,6軸運動正常,無異常聲響、滲漏。
6、小結
本次手腕部分漏油,主要是由于機器人失控,焊鉗與夾具發(fā)生碰撞后6軸繼續(xù)運轉發(fā)生扭曲而導致密封圈損壞,非機械結構原因所致。
以后如發(fā)生類似碰撞事件而造成末端法蘭與減速器配合處漏油,維護人員可從上述三點可能性因素進行分析和排查;如果是M14螺釘處漏油,則可從螺釘M14的預緊及損壞情況、端面密封膠和密封圈S14的損壞情況、末端法蘭損壞情況進行排查。
在以后的機器人操作中,操作人員應按照機器人的操作流程進行操作,防止此類事件再次發(fā)生。
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