傳統(tǒng)的pid控制方法雖然能使系統(tǒng)獲得 
    良好的穩(wěn)態(tài)精度，但系統(tǒng)的快速性和抗*力及對系統(tǒng)參數攝動的魯棒性都不夠理想.傳統(tǒng)的pid控制的交流伺服系統(tǒng)，整定pid參數時，很難做到動穩(wěn)態(tài)性能都好。只能兼顧動穩(wěn)態(tài)，綜合考慮，或有所側重。如果要求動態(tài)、穩(wěn)態(tài)、抗擾性能都好就更難了。 
    模糊控制的交流伺服系統(tǒng)具有很大的靈活性，提供了一種提高交流伺服系統(tǒng)的跟隨和抗擾性能的好方法，有力地提高了系統(tǒng)的魯棒性。但是，在模糊控制器的規(guī)則庫中，全部規(guī)則是依據模糊專家知識所建立的，盡管很好，但也是過去經驗的總結。如果環(huán)境、對象出現了過去沒遇過的情況，則知識庫（數據庫和規(guī)則庫）顯得呆板，而表現出不適應新情況的弊端。 
    傳統(tǒng)控制理論經過幾十年的發(fā)展和實踐的檢驗，已經是一個較完善的理論體系。但是它需要建立對象的數學模型。當對象的數學模型具有不確定性時，給設計帶來很大困難，或者是無法設計。即當被控對象的模型具有不確定性、非線性，系統(tǒng)運行的狀態(tài)和環(huán)境在較大范圍內變化，系統(tǒng)的動靜態(tài)指標要求較高，系統(tǒng)要達到的目標不止一個且具有復雜性，這種情況下應該采用智能控制，而傳統(tǒng)的控制理論設計方法在這里不能勝任。但是只用單一的智能控制方法也不會使系統(tǒng)具有完善的功能和期望的性能。為了使系統(tǒng)具有更完善的功能和更理想的性能，應采用智能控制理論的定性推理控制策略與傳統(tǒng)控制理論的定量計算控制策略的結合。 
     為此，把現代控制理論應用于伺服系統(tǒng)是為了使系統(tǒng)具備更強的魯棒性和更為優(yōu)良的動、靜態(tài)性能.近年來，優(yōu)良的復合控制在交流伺服系統(tǒng)中的應用展示了其良好的前景.將模糊控制技術和傳統(tǒng)的pid控制相結合，能夠有效地解決模糊控制存在穩(wěn)態(tài)誤差的缺陷.目前較為廣泛的是模糊控制與pid控制的串聯(lián)或者模糊控制與pid控制相并聯(lián).但是參數固定的pid控制又一定程度上給系統(tǒng)帶來了動態(tài)與穩(wěn)態(tài)之間的矛盾，模糊控制的優(yōu)勢沒有得到*體現.本文提出的模糊自校正控制器使pid調節(jié)器參數跟隨系統(tǒng)誤差變化而動態(tài)變化，從而具備了模糊控制較強魯棒性和pid控制削弱穩(wěn)態(tài)誤差的功能. 
模糊pid控制器的構成與工作
模糊pid控制器的構成 
    將模糊邏輯控制器與pid控制器結合起來.模糊邏輯控制器動態(tài)性能、抗擾性能高，pid控制器穩(wěn)態(tài)精度高，取兩者的優(yōu)點構成模糊（flcr）、pid復合控制的交流伺服系統(tǒng)（如圖所示）。


圖1 模糊pid控制器的結構

      使用了flcr、pid控制器的兩級復合控制交流伺服系統(tǒng)，設計的基本思想:穩(wěn)態(tài)運行時采用單組固定參數pid算法進行控制.設計pid三參數時，選擇典型的工作狀態(tài)、環(huán)境條件、模型參數（可能是近似的），按穩(wěn)態(tài)性能來確定（通過計算和調試）pid三參數kp、ki、kd確定后將pid三參數作為固定數據存入數據庫，它對保證穩(wěn)態(tài)性能是有效的; 
      動態(tài)過程（起動、大范圍變動給定、大范圍負載突變）運行時采用單個固定模糊規(guī)則集的flcr控制.設計模糊規(guī)則集時，以給定增量△ωr＊，偏差e、偏差變化è、負載增量△tl為輸入模糊語言變量，設計并調試規(guī)則集.調好后以固定規(guī)則集方式存入模糊規(guī)則庫，它對保證動態(tài)性能是有效的.為了使切換能圓滑過渡，采用下面的策略，由pid控制切換到flcr時，將pid算法中的積分值傳給flcr.由flcr控制切換到pid控制時，將flcr的zui后一次輸出值傳給pid，作為pid算法中的當前積分值。
      當典型穩(wěn)態(tài)運行的條件不止一個時出現多穩(wěn)態(tài)運行工作點，可采用多組固定參數pid控制策略.同理，多動態(tài)過渡過程狀態(tài)時，可采用多個固定模糊規(guī)則集的控制策略.也可能是單與多的不同組合.
1、模糊控制部分的工作
      該模糊控制輸入信號為速度偏差e和速度偏差變化率△e，輸出信號為控制信號.變量的模糊子集為｛正大，正中，正小，零，負小，負中，負大｝，相應的語言變量設定為｛pl，pm，ps，zo，ns，nm，nl｝。
      首先，把速度偏差及偏差變化率的實際范圍作為輸入論域，輸出控制量的允許變化范圍作為輸出論域，而在論域中的元素隸屬于某個語言變量值的隸屬度用隸屬函數表示，論域兩端的隸屬函數取半三角形的形狀，其余則取三角形的形狀.其次，在模糊化過程中取輸入變量的實時值，即求速度偏差及偏差變化率的實時值.第三步是把輸入變量的實時值和已定義的隸屬函數進行比較組合，求出相應的模糊輸入量.有了上面3個步驟后，再采用max-min推理合成算法進行模糊推理，并產生模糊輸出結果.zui后，將模糊輸出結果清晰化，并采用pwm方式實現輸出控制，在周期一定的條件下調節(jié)占空比，而占空比的實時值由模糊控制規(guī)則自動調節(jié)。
2、模糊pid控制器的參數校正
      模糊自校正控制器是由模糊控制器、pid調節(jié)器、參數整定環(huán)節(jié)和估測器四個基本部分組成.模糊控制器和pid調節(jié)器根據校正的參數對過程對象進行控制，參數整定環(huán)節(jié)根據系統(tǒng)誤差的動態(tài)變化對pid調節(jié)器進行參數校正.該模糊自校正控制系統(tǒng)的運行過程就是模糊自校正控制器不斷采樣、校正，直至系統(tǒng)達到并保持期望的控制性能指標。pid調節(jié)器的參數校正原則:在控制的起始階段取較小的pid調節(jié)器校正參數;當模糊控制達到基本穩(wěn)定時，根據系統(tǒng)誤差逐漸增大pid調節(jié)器的校正參數，以獲得平穩(wěn)的上升并消除誤差;當整個系統(tǒng)已基本穩(wěn)定時，則根據系統(tǒng)要求和誤差適當減小pid調節(jié)器的校正參數。
模糊pid控制交流伺服系統(tǒng)組成
      模糊pid控制交流伺服系統(tǒng)組成框圖如圖2所示.pid作為速度調節(jié)器，它把給定信號與編碼器輸出脈沖信號的量化值進行比較，獲得誤差e，通過具有參數自整定的pidd算法，得到所需調節(jié)值，將此值送入d/a轉換變?yōu)槟M信號，再送至變頻器的模擬電壓輸入端，控制變頻器頻率，從而控制電機的轉速.


圖2 模糊pid控制交流伺服系統(tǒng)框圖

      系統(tǒng)的主程序框圖如圖3所示.為了使電機穩(wěn)定性好，響應速度快，必須正確選擇系統(tǒng)的比例、積分、微分等參數。本系統(tǒng)利用pid的高速運算及判斷能力，由pidd算法子程序計算出控制量ur，對擾動作出動態(tài)調節(jié)，使得穩(wěn)態(tài)誤差zui小。


圖3 系統(tǒng)的主程序框圖
仿真結果及結論:
      在該控制交流伺服系統(tǒng)調試過程中，給定速度為1500r/min，系統(tǒng)能很快跟蹤給定速度，反應性能良好.在突加負載的情況下，系統(tǒng)能快速自動調節(jié)，恢復時間約為0.6ms，其轉速特性曲線如圖4所示.


圖4 轉速曲線

      仿真實驗及使用結果表明，上述模糊pid控制器動態(tài)響應快，可以實現小超調或無超調控制，且穩(wěn)態(tài)精度可以和pid控制相媲美。這種控制器設計簡單，易于模塊化且實時性好，并對被控對象的不良變化具有較強的魯棒性。