摘要：傳統(tǒng)的機(jī)器人裝配系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于很多大規(guī)模生產(chǎn)的制造行業(yè)。這些機(jī)器人裝配系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要是基于高精度的操縱環(huán)境，組裝大型構(gòu)件時(shí)，需要多臺(tái)機(jī)器人共同配合，只有這樣才能夠有效地搬運(yùn)諸多不同的零部件。這些系統(tǒng)對(duì)偏差的適應(yīng)能力一般要受限于搜索邊沿及特征位置所花費(fèi)的時(shí)間。
　　
　　通常，這些功能于單臺(tái)機(jī)器人，并且只能進(jìn)行局部修正。假如采用復(fù)雜夾具，固然可以在一定程度上緩解這一題目，但是卻相應(yīng)地增加了本錢，而且降低了將單位工件拼制成大型特定零件的靈活性。
　　
　　該系統(tǒng)目前固然還主要應(yīng)用于飛機(jī)機(jī)身的制造加工，但是此項(xiàng)技術(shù)也*適用于所有在組裝過(guò)程中易于變形的結(jié)構(gòu)體。研究小組已經(jīng)建成了一個(gè)功能完整的示范性單元系統(tǒng)，其優(yōu)良的性能*可以達(dá)到裝配公差要求，該技術(shù)*有可能為諸如汽車車身一類的制造加工質(zhì)量帶來(lái)革命性的奔騰。
　　
　　每臺(tái)機(jī)器人都配有一個(gè)裝在控制器內(nèi)小型軟件模塊，這是機(jī)器人與網(wǎng)絡(luò)和Interbus總線間的連接接口。該軟件用于程序執(zhí)行前機(jī)器人與其它機(jī)器人及單元協(xié)調(diào)裝置間的程序調(diào)用和信號(hào)交換，從而實(shí)現(xiàn)*的機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)所規(guī)定的搬運(yùn)與裝配工作。在該單元中性能的末端執(zhí)行器已經(jīng)被開(kāi)發(fā)用于物料的搬運(yùn)和緊固，搬運(yùn)末端執(zhí)行用具有很高的可重置性，從而確保能夠承擔(dān)大數(shù)目不同部件的搬運(yùn)工作，并且無(wú)需經(jīng)常更換末端執(zhí)行器。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)身組裝，該項(xiàng)目組還開(kāi)發(fā)研制出了一對(duì)末端執(zhí)行器，用以實(shí)現(xiàn)鉆孔、鉆埋頭孔、安裝實(shí)心鉚釘。這種執(zhí)行器安裝到方向相對(duì)的兩個(gè)高載荷產(chǎn)業(yè)機(jī)器人上，在這兩個(gè)機(jī)器人之間進(jìn)行部件的鉚接。
　　
　　對(duì)于在加工過(guò)程中可能會(huì)發(fā)生扭曲變形的大尺寸部件，的科研成果將大大改善這些不確定性，?？催@能為汽車車身一類的制造加工質(zhì)量帶來(lái)奔騰。