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      伺服在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)中的運(yùn)用

      2014年05月06日 11:47:06人氣:2514來源:

        摘要:自2008年以來,工業(yè)機(jī)器人在中國的銷量迅速放大,2012年銷售量已經(jīng)達(dá)到23000臺。工業(yè)機(jī)器人保有量從2000年的3500臺躍升至近10萬臺。這些增長需求主要來自于汽車、金屬、電子和機(jī)械制造等行業(yè)。
        
        ABB精密組裝中心運(yùn)營遲永琳表示:“在所有應(yīng)用領(lǐng)域中,工業(yè)機(jī)器人的滲透率還不足12%,市場需求潛力巨大,尤其在中國市場,隨著制造成本增加、人口紅利開始消退,以機(jī)器人替代人工的需求上升,將帶動整個制造設(shè)備和技術(shù)升級。”
        
        機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的增長如火如荼,遍地開花,大量機(jī)床廠家、伺服廠家和其他有條件的企業(yè)都紛紛轉(zhuǎn)向機(jī)器人市場。為何機(jī)床廠家和伺服廠家如此積極轉(zhuǎn)型研發(fā)機(jī)器人?工業(yè)機(jī)器人有4大組成部分,分別為本體,伺服,減速器和控制器。其中伺服和控制器都是機(jī)床廠家所擅長的,因此大量機(jī)床廠商選擇機(jī)器人作為產(chǎn)品轉(zhuǎn)型升級的方向。
        
        工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)和自動化產(chǎn)品主要涉及伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制器和傳感器等。而伺服電機(jī)可以分為兩大塊,一塊是電機(jī)本體,一塊則是運(yùn)動控制系統(tǒng)。
        
        電機(jī)
        
        電機(jī)用于驅(qū)動機(jī)器人的關(guān)節(jié),要求是要有zui大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī),尤其是要求快速響應(yīng)時,伺服電動機(jī)必須具有較高的可靠性,并且有較大的短時過載能力。
        
        目前,高啟動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛的應(yīng)用。
        
        伺服控制系統(tǒng)
        
        是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng),例如數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動電機(jī)要求具有響應(yīng)速度快、定位準(zhǔn)確、轉(zhuǎn)動慣量(使用在機(jī)電系統(tǒng)中的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量)較大。為了能夠和絲杠等機(jī)械部件直接相連,伺服電機(jī)有一種專門的小慣量電機(jī),為了得到*的響應(yīng)速度。但這類電機(jī)的過載能力低,當(dāng)使用在進(jìn)給伺服系統(tǒng)中時,必須加減速裝置。
        
        工業(yè)機(jī)器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制,即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下,對于交流伺服驅(qū)動器,可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。
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