工控摘要：機器人技術(shù)是當今科學技術(shù)發(fā)展的前沿學科。移動機器人是機器人研究領(lǐng)域中的一個重要分支，它集人工智能、控制理論、信息處理、圖像處理等專業(yè)技術(shù)于一體，跨計算機、自動控制、通信、機械、電子等多學科，成為當前智能機器人研究的重點之一。
　　
　　如何方便、快捷、廉價地控制移動機器人，己經(jīng)成為機器人技術(shù)的一個突出問題。在當前的控制領(lǐng)域中，無線控制技術(shù)已經(jīng)成為一種重要而便利的控制技術(shù)。美國、日本、德國以及包括中國在內(nèi)的很多國家都對機器人的無線控制技術(shù)這一課題進行了研究并取得了一定的成果。本文研究的重點是無線反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計，通過PC機、無線通信模塊和機器人構(gòu)成的反饋系統(tǒng)，成功地實現(xiàn)了PC機對機器人的無線實時反饋控制[1-2]。
　　
　　1機器人平臺
　　
　　本實驗所采用的移動機器人是上海廣茂達公司生產(chǎn)的AS-U32能力風暴機器人,該機器人是AS-UⅡ的升級版，主要升級部件是微控制器，AS-UⅡ使用的是Motorola公司的單片機68HC11，而AS-U32使用的是飛利浦公司的RAM7LPC2103，這使得機器人有更強大的處理功能。AS-U32有如下特點：
　　
　?。?）自主輪式移動機器人，是一個對外界環(huán)境高度開放的智能系統(tǒng)。它采用左右兩輪驅(qū)動，前后兩輪隨動。驅(qū)動方式采用的是差動驅(qū)動方式，即2個有差異的或獨立的運動合成為1個運動。當把2個電機的運動合成為1個運動時，則為差動驅(qū)動。如讓機器人走直線，左右兩個輪的速度必須相等;讓機器人走弧線時，左右兩個輪子的速度必須不相等。
　　
　?。?）機器人帶有的軟件開發(fā)環(huán)境，即圖形化交互式的C語言（簡稱VJC）。VJC由兩部分組成:編譯環(huán)境（包含交互式命令行編輯和調(diào)試功能）和機器人操作系統(tǒng)。VJC實現(xiàn)了C語言的一個子集,它包括控制語句（for,while,ifelse）局部變量和全局變量、數(shù)組、指針、結(jié)構(gòu)體、16位和32位整數(shù)、32位浮點數(shù)。VJC的一大優(yōu)點是支持多任務(wù)程序的運行。
　　
　?。?）機器人配有一定數(shù)量的傳感器,具有一定的感知周圍環(huán)境的能力。傳感器包括2支紅外發(fā)射管和1個紅外接收模塊,2個光傳感器和4個碰撞傳感器。另外,還包括旋轉(zhuǎn)角度編碼器和麥克風。紅外傳感器可以判斷前方約120°內(nèi)、距離在10～50cm范圍內(nèi)的物體;光傳感器可判斷光線的強弱;碰撞傳感器安裝在機器人外部的碰撞環(huán)上,能感受到8個方向上的碰撞;麥克風沒有方向性,能感知聲音的強弱;旋轉(zhuǎn)編碼器用來測量輪子旋轉(zhuǎn)的角度數(shù)。
　　
　?。?）機器人借助LPC2103來完成數(shù)據(jù)處理。雖然該處理器具有很強大的處理功能，但用于反饋控制還是不夠的，所以必須由PC機來共同完成。機器人自帶有4針SCI總線，可為機器人的擴展帶來方便[3]。
　　
　　2PC機與機器人之間的無線通信硬件平臺
　　
　　2.1無線通信模塊
　　
　　考慮到自主式移動機器人的特點,無線通信是計算機與機器人通信較為理想的通信方式。實驗中采用的是CC1000單片射頻無線收發(fā)模塊，該模塊主要性能如下：
　　
　?。?）發(fā)射功率為10mW。
　　
　?。?）工作頻率在ISM頻段，無需申請點。
　　
　　（3）*力和誤碼率:基于FSK的調(diào)制方式，采用前向糾錯信道編碼技術(shù)，提高了數(shù)據(jù)抗突發(fā)干擾和隨機干擾的能力，在信道誤碼率為10~2時，可得到實際誤碼率為10.5~10.6。
　　
　?。?）傳輸距離：在視距情況下，天線高度>3m，可靠傳輸距離>300m。
　　
　?。?）多信道，多速率:無線通信模塊標準配置提供8個信道，可滿足用戶多種通信組合方式;可提供1200b/s、2400b/s、4800b/s、9600b/s等多種波特率，并且接口波特率與無線傳輸波特率一樣，以滿足客戶設(shè)備對不同波特率的需要。
　　
　?。?）雙串口，3種接口方式:無線通信模塊提供2個串口、3種接口方式。COM1為TTL電平UART接口，COM2由用戶自定義為標準的RS-232/RS-485接口?？捎糜布渲贸?種不同的信道，選擇不同的接口方式以及不同的校驗方式[3]。
　　
　　2.2機器人無線通信的總體設(shè)計框架
　　
　　基于機器人與無線通信模塊的特點，設(shè)計的無線控制機器人的總體框架如圖1所示。
　　
　　3PC機與機器人構(gòu)成的反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計
　　
　　本實驗PC機（上位機）所用的軟件是VC++6.0，用VC做串口通信可以有很多種方法：可以用控件MSComm，也可用Win32的API串行通信函數(shù)，本文選擇CSerialPort類進行串口通信編程（屬于Win32的API串行通信編程）。該編程方法是一個多線程的串口編程類，與MSComm控件相比，CSerialPort打包時，不需要加入其他的文件，而且函數(shù)都是開放透明的，允許進行改造。此外，不需要去理解很難掌握的數(shù)據(jù)類型[4]。有關(guān)這方面的詳細介紹可以參看參考文獻[4]。下面主要介紹反饋控制系統(tǒng)是如何設(shè)計的。
　　
　　對被控對象進行開環(huán)控制達不到理想的控制效果，所以必須對機器人進行閉環(huán)控制。整個反饋控制系統(tǒng)如圖2所示。
　　
　　首先必須對被控對象進行建模，通過實驗測得機器人左右兩電機的輸入輸出之間的關(guān)系，然后通過MATLAB進行仿真得到如圖3所示的被控對象的模型圖。
　　
　　機器人的左右兩輪都是非線性的特性，電機的輸入?yún)?shù)大于60時，輸出的實際速率基本飽和了。所以必須加入PID控制來克服機器人這種非線性的特性。
　　
　　在連續(xù)控制系統(tǒng)中，PID控制算法的控制規(guī)律可以寫成如下的形式：
　　
　　式中,u（t）為PID控制器的輸出，也稱為被控對象的控制輸入;ε（t）為偏差;Kp為比例系數(shù);Ti為積分時間常數(shù);Td為微分時間常數(shù)。為了在數(shù)字控制系統(tǒng)上實現(xiàn)PID控制，需將連續(xù)PID控制規(guī)律化成離散型的PID控制規(guī)律，即用差分方程表示。為此，取T0為采樣周期。由于采樣周期遠小于信號變化的周期，可以用矩陣面積求和的方法近似式（1）中的積分作用，用向后差分的方法近似微分作用，則式（1）可以化為:
　　
　　式（4）稱為PID控制器遞推公式。應(yīng)用（4）式計算采樣時刻k的控制器輸出u（k），可以極大地節(jié)省計算機內(nèi)存空間和計算時間，使實時控制成為可能。
　　
　　許多控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)本身具有記憶功能，例如步進電機作為執(zhí)行元件，具有保持歷史位置的功能，當控制器給出1個增量信號時，執(zhí)行機構(gòu)在原來位置上移動某一定位置，達到新的平衡位置。在這種情況下，需要采用增量型PID控制算法。設(shè)被控對象的控制輸入增量為u（k），即:
　　
　　式（5）稱為增量型PID控制算法。
　　
　　增量型PID與位置PID控制算法，本質(zhì)上是一樣的，僅在計算方法上有所變化。增量式算法一般用于步進電機之類的對象，但由于本文所用到的機器人的電機為非步進電機，它所輸入的控制量應(yīng)為數(shù)值。所以本文采用位置式PID算法。
　　
　　對于PID3個參數(shù)的調(diào)節(jié)有各種不同方法，在本實驗中主要是試湊法。試湊法也要遵循一定的規(guī)律，一般來說，增大比例系數(shù)Kp，將加快系統(tǒng)響應(yīng)速度，減少系統(tǒng)靜態(tài)誤差，但直接影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。增大積分時間常數(shù)Ti，有利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但同時也加大了系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差的調(diào)節(jié)時間。微分控制作用，將改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。
　　
　　在整個反饋系統(tǒng)的設(shè)計中,還有一個重要問題就是系統(tǒng)的采樣時間T，本系統(tǒng)的采樣時間不能設(shè)置得太短。由于機器人的測速是由光電編碼器來完成，而實驗中用到的碼盤條紋只有66等份，時間太短，測速不準確，同時因微分作用加強，使得速度值抖動很大。此外，機器人本身存在非線性特性，這樣就必須選擇一個合適的采樣時間。經(jīng)過實驗，當采樣時間≥0.5s時，機器人反饋回來的速度較平穩(wěn)，抖動明顯減小。整個反饋控制系統(tǒng)的程序流程圖如圖4所示。
　　
　　4仿真結(jié)果分析
　　
　　通過調(diào)節(jié)PID的3個參數(shù)，記錄下機器人每次輸出的速度值，然后再用MATLAB進行仿真，通過測得實際數(shù)據(jù)的仿真圖所示。
　　
　　本文提出的PC機對機器人的無線實時反饋控制，在20m以內(nèi)的距離都可以實現(xiàn)，且實時性良好。對每一個采樣時間內(nèi)反饋回來的數(shù)據(jù)PC機都能及時處理，并把它送回給機器人，這樣機器人實時地接收數(shù)據(jù)、實時地接收PID校正后的運動狀態(tài)，因此機器人就可以按事先設(shè)定好的狀態(tài)行走，從而達到了控制的目的。