1 前言
　　步進電機是一種開環(huán)伺服運動系統(tǒng)執(zhí)行元件，以脈沖方式進行控制，輸出角位移。與交流伺服電機及直流伺服電機相比，其突出優(yōu)點就是價格低廉，并且無積累誤差。但是，步進電機運行存在許多不足之處，如低頻振蕩、噪聲大、分辨率不高等，又嚴重制約了步進電機的應(yīng)用范圍。步進電機的運行性能與它的驅(qū)動器有密切的，可以通過驅(qū)動技術(shù)的改進來克服步進電機的缺點。相對于其他的驅(qū)動方式，細分驅(qū)動方式不僅可以減小步進電機的步距角，提高分辨率，而且可以減少或消除低頻振動，使電機運行更加平穩(wěn)均勻?？傮w來說，細分驅(qū)動的控制效果。因為常用低端步進電機伺服系統(tǒng)沒有編碼器反饋，所以隨著電機速度的升高其內(nèi)部控制電流相應(yīng)減小，從而造成丟步現(xiàn)象。所以在速度和精度要求不高的領(lǐng)域，其應(yīng)用非常廣泛。
　　因為三相混合式步進電機比二相步進電機有更好的低速平穩(wěn)性及輸出力矩，所以三相混合式步進電機比二相步進電機有更好應(yīng)用前景。傳統(tǒng)的三相混合式步進電機控制方法都是以硬件比較器完成，本文主要講述使用DSP及空間矢量算法SVPWM來實現(xiàn)三相混合式步進電機控制。
　　2 細分原理
　　步進電機的細分控制從本質(zhì)上講是通過對步進電機的定子繞組中電流的控制，使步進電機內(nèi)部的合成磁場按某種要求變化，從而實現(xiàn)步進電機步距角的細分。*的細分方式是恒轉(zhuǎn)矩等步距角的細分。一般情況下，合成磁場矢量的幅值決定了電機旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩合成磁場矢量的之間的夾角大小決定了步距角的大小。在電機內(nèi)產(chǎn)生接近均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場，各相繞組的合成磁場矢量，即各相繞組電流的合成矢量應(yīng)在空間作幅值恒定的旋轉(zhuǎn)運動，這就需要在各相繞相中通以正弦電流。