按照通信子協(xié)議CiA 301 V 4.1，CANopen函數(shù)庫為CANopen提供所需的服務(wù)。這有利于簡單而快速地開發(fā)主從設(shè)備，能為一個設(shè)備中一個或多個CAN-控制器服務(wù)。
在不同發(fā)展階段，可使用地CANopen函數(shù)庫:
定義的驅(qū)動器接口能實現(xiàn)對硬件的訪問，該接口適用于很多CPU和CAN控制器，不論它們是否配有操作系統(tǒng)（參看CANopen驅(qū)動包）。
CANopen函數(shù)庫分別基于CiA e.V. “CANopen應(yīng)用層和通信行規(guī)”中的通信子協(xié)議CiA 301 V4.1和EN50325-4，并提供規(guī)范中的所有服務(wù)。此函數(shù)庫*用ANSI-C編寫并可被每個符合ANSI-C的編譯器編譯。
根據(jù)所需的作用范圍，在不同發(fā)展階段，均可使用對應(yīng)的CANopen函數(shù)庫。在受限的CANopen服務(wù)內(nèi)開發(fā)小型傳感器和執(zhí)行器時，小型從模式適用。這些限制條件是：服務(wù)實例的數(shù)量有限和不支持CANopen服務(wù)中的SYNC和TIME。
使用CANopen函數(shù)庫的從模式，可以提供開發(fā)全功能從設(shè)備時所需的所有服務(wù)。
Master/Slave模型提供與相當(dāng)于節(jié)點監(jiān)控功能一樣重要的網(wǎng)絡(luò)管理功能,這當(dāng)然也包括“從模型”中的服務(wù)。
硬件的所有具體部分通過一個定義的驅(qū)動器接口與CANopen協(xié)議棧分離。這就使得其很容易適應(yīng)不同的硬件平臺。購買CANopen協(xié)議棧時，附贈一個驅(qū)動器包。使用驅(qū)動包鏈接，查看可獲得的驅(qū)動器。也可購買額外的驅(qū)動器。
CANopen函數(shù)庫由一個獨立的硬件和一個硬件依賴部分組成，后者取決于與報文隊列相的部分。硬件依賴部分由CAN 控制器的控制軟件和定時功能組成。詳細細節(jié)請參看CANopen驅(qū)動包。
應(yīng)用端僅與CANopen函數(shù)庫硬件獨立部分有關(guān)中。這就使得在不影響應(yīng)用功能的情況下可更換驅(qū)動器。應(yīng)用時，調(diào)用函數(shù)可完成CANopen服務(wù)的初始化。在執(zhí)行應(yīng)用期間，CANopen函數(shù)庫自主執(zhí)行所有必需的通信任務(wù)，并利用回調(diào)函數(shù)把CANopen報文通知給應(yīng)用端。
來自其它設(shè)備的通信請求，與必需的周期任務(wù)和超時監(jiān)控一樣，在CANopen函數(shù)庫中處理。 所有請求都要被證實正確性（訪問權(quán)限, 數(shù)據(jù)類型等.）. 在完成通信和出錯時，通過面向服務(wù)的回調(diào)函數(shù)分別通知應(yīng)用端。在這些回調(diào)函數(shù)中，應(yīng)用端會執(zhí)行適當(dāng)?shù)牟僮鳌?/div>
對象目錄包含對用戶應(yīng)用過程中的變量引用。因此，在不改變對象字典中內(nèi)容的情況下，有可能從現(xiàn)存的軟件中轉(zhuǎn)移出變量。
CANopen函數(shù)庫的高度可伸縮性對有限資源的設(shè)備而言尤其重要。一方面，通過模塊性在單個服務(wù)組中實現(xiàn)，如sdo.c, pdo.c, …sync.c,另一方面，通過使用各模塊中的編譯器指令實現(xiàn)。
從而，代碼大小與使用的CANopen服務(wù)成正比關(guān)系。
此外，可獲得支持多CAN線程（zui多255）的CANopen函數(shù)庫變體。因此，使得為設(shè)備中幾個獨立的CAN網(wǎng)絡(luò)服務(wù)成為可能，不論設(shè)備是否配有操作系統(tǒng)。使用操作系統(tǒng)時，需要提供資源保護機制的操作方法。每條線有專屬的對象目錄，可以分別以主從關(guān)系使用，獨立于其它線程。由于協(xié)議棧與硬件驅(qū)動器相分離，可通過不同的CAN控制器處理單個線程。
CANopen函數(shù)庫的發(fā)貨物品包含不同示例程序，這些程序描述了不同CANopen服務(wù)的使用方法。所有的例子都包含完整的CANopen設(shè)備執(zhí)行情況，也包括對象字典和應(yīng)用代碼。這些都可以被編譯運行。
在詳細的歸檔源代碼部分，有一份參考手冊和一份印制的用戶手冊，有200頁，作為可用的CANopen函數(shù)庫文件。
CANopen庫一直在采用用戶的要求持續(xù)改進。為跟上CANopen函數(shù)庫版本，port公司為客戶提供更新服務(wù)。
port公司的支持工程師將通過，或傳真答復(fù)所有與CANopen庫的初始操作有關(guān)的問題，或者答復(fù)關(guān)于CANopen協(xié)議棧更深層次的問題。此項服務(wù)是免費的，，和傳真咨詢均可持續(xù)近6個月。
在CANopen設(shè)備的開發(fā)，測試和zui初操作階段，port公司為其提供了一個全面的工具鏈。CANopen設(shè)計工具（
CANopen Design Tool Light版本在發(fā)貨范圍內(nèi)）簡化了對象目錄的生成。
發(fā)貨范圍
· CANopen函數(shù)庫（帶分離驅(qū)動器接口）
· CPU/CAN驅(qū)動器
· 大量可直接編譯的示例
· CANopen Design Tool Light
· 詳細的用戶手冊
· 參考手冊（含對所有功能函數(shù)及其參數(shù)和返回值的描述）
支持
· 通過可獲得6個月的免費支持
· 通過可獲得6個月的免費支持
· 6個月的免費更新服務(wù)
CANopen Design Tool Light
· 產(chǎn)生一個對象字典和一個C代碼的初始化函數(shù)，并自動生成一個電子數(shù)據(jù)文檔和文檔。
許可條件 （摘錄）
在購買CANopen函數(shù)庫時，一次性的許可費用已包含在購買價格內(nèi)。更多的許可費不會因同一家公司 （無運行許可證）的軟件部署問題征收。
不允許將軟件和執(zhí)行情況分別移交給第三方。
J1939協(xié)議棧
雖然Warwick Control 公司與北卡羅萊納州的
Noregon公司是經(jīng)銷商關(guān)系，但
Warwick Control公司為Noregon公司在歐洲銷售J1939軟件庫。Noregon公司是在美國的X-Analyser軟件經(jīng)銷商。
SAE J1939協(xié)議棧概述
用于嵌入式系統(tǒng)的J1939協(xié)議棧是一個SAE J1939協(xié)議的完整實現(xiàn)。它已經(jīng)過*測試并應(yīng)用到現(xiàn)代很多重型汽車行業(yè)、工業(yè)和商業(yè)實時操作系統(tǒng)中。通過處理J1939網(wǎng)絡(luò)通信的低層細節(jié)，協(xié)議棧允許*專注于實現(xiàn)應(yīng)用。
Infineon C166系列（e.g. c167, c164 等.）
ST Microelectronics ST10F269
Motorola/Freescale MC56F8323
Motorola/Freescale MC9S12DG128
Philips LPC21xx range of基于ARM7微控制器
Atmel 89c51cc01/02/03 8051型微控制器
Atmel AT90CAN32/64/128 AVR型微控制器
Infineon Tricore微控制器
ST Microelectronics STR7 ARM7 微控制器
Philips SJA1000 單機CAN控制器
Dallas DS80c400 8051型微控制器
Microchip MCP2510 單機 CAN 控制器
LIN 協(xié)議棧
Warwick Control公司的LIN協(xié)議棧源于NetGen LIN 工具。 具有如下特點：
特點
GUI（NetGen LIN）的簡易使用，使用戶可自己Nodes, Schedules, Messages, Signals, Lookup和Value Tables.
支持一般工業(yè)標準文件格式（LIN描述文件）
可用的不同的LIN變量 （LIN v1.3, LIN 2.0和AUTOSAR LIN）
分層設(shè)計，通過重新使用工具鏈的方式，降低不同硬件目標的成本
可編輯的源代碼模板，用于將代碼轉(zhuǎn)變?yōu)閮?nèi)部標準形式
自動生成文檔
支持當(dāng)前的Atmel AVR和Tricore 微控制器
支持根據(jù)軟件分層所選的微控制器
NetGen LIN工具見下圖，當(dāng)前界面反映網(wǎng)絡(luò)窗口。
NMEA協(xié)議棧
概述
NMEA Fast Packets Module是另外的一個特點，可以支持美國國家海洋電子協(xié)會快速打包報文。該模塊集成現(xiàn)存的Multi-CAN J1939 協(xié)議棧執(zhí)行情況，處理快速打包報文。NMEA Fast Packets模塊經(jīng)*測試，符合目前的NMEA J1939標準。通過處理Fast Packets通信的底層細節(jié), NMEA Fast Packets協(xié)議棧模塊允許*專注于實現(xiàn)應(yīng)用。
MEA Fast Packets模塊需要一個Multi-CAN J1939協(xié)議棧。對于一個已證實的解決方案而言，與MEA Fast Packets模塊集成的Noregon Multi-CAN J1939協(xié)議棧（另外出售） 已經(jīng)過*測試，
Noregon公司已開發(fā)出幾款受歡迎的微控制器系列的硬件抽象層（HALs） （另外出售），可以使用協(xié)議棧參考手冊來指導(dǎo)完成定制代碼的所需步驟—亦可利用Noregon的咨詢服務(wù)，讓我們的*工程師為您完成。
更多關(guān)于J1939 協(xié)議棧源代碼的信息:
· J1939 Stacks
許可
購買NMEA Fast Packets J1939協(xié)議棧模塊時，包含一個免版稅許可。按法規(guī)，我公司必須保有Noregon或HAL版權(quán)，顧客不能再銷售此協(xié)議棧。
J1939協(xié)議棧層
· 硬件抽象層。在物理層即OSI層1和數(shù)據(jù)鏈路層之間起一個橋梁作用 。HAL*依賴于所選的物理CAN 硬件。包含開發(fā)新硬件抽象層并將其鏈接到數(shù)據(jù)鏈路層的說明。
· 數(shù)據(jù)鏈路層（OSI Layer 2）。CAN控制器實現(xiàn)一些數(shù)據(jù) 鏈路層；然而，一些任務(wù)需要微控制器程序，例如將數(shù)據(jù)元素集成CAN ID （以及對應(yīng)地將CAN ID分解為數(shù)據(jù)元素）。注意J1939僅支持擴展的CAN數(shù)據(jù)幀。
· 傳輸層（OSI Layer 4）。這是一個復(fù)用層，含算法，以及收發(fā)J1939傳輸協(xié)議報文。支持Broadcast Announce Messaging （TP-BAM）和Connection Management（TP-CM） 。
· , 網(wǎng)絡(luò)管理層。支持所有J1939網(wǎng)絡(luò)管理所需的功能，例如地址聲明和地址請求。所開發(fā)的設(shè)備類型多少會影響此層的運行情況。J1939/81 定義了不同的設(shè)備類型及其它們在網(wǎng)絡(luò)中運行的方式。
協(xié)議棧zui小空間
在不考慮HAL、運行時間支持和任一用戶應(yīng)用碼的情況下，使用Keil編譯器和1傳輸緩沖器可導(dǎo)出如下數(shù)據(jù)：
· 9K 可執(zhí)行區(qū)
· 4K 數(shù)據(jù)區(qū)
· 1K 每個另增的CAN通道
和保證
購買之后的60天內(nèi)，可通過 獲得工程。在60天的保證/支持期間，可以糾正您把本產(chǎn)品融入到目標硬件/處理器時協(xié)議棧中可能會出現(xiàn)的任何缺陷。
智能制造網(wǎng)