*節(jié)、概述

  PCI1040 是 PCI 總線 8 軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的運
動。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數(shù)（電機轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機加速度），
它能滿足步進電機的各種復(fù)雜的控制要求。可對電機進行位置控制、插補驅(qū)動、加速/減速等控制。具有圓弧、
直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在 Windows9X/2000/XP 環(huán)境下，用戶可直接使用我
們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動程序函數(shù)接口；以zui大方便地使您在 Visual C++、Visual Basic 及各種其他軟件環(huán)境中
使用本設(shè)備。
第二節(jié)、特點
        32 位 PCI 接口，即插即用
        8 軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響
        脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
        脈沖輸出速度zui高可達到 5MHz
        可選擇脈沖輸出模式：PULSE/DIR，CW/CCW
        直線加/減速驅(qū)動、S 曲線加/減速驅(qū)動
        梯形與 S 曲線速度輪廓
        任意 2 軸或 3 軸或 4 軸直線插補
        固定線速度控制
        多軸同步啟動/停止
        可編程控制加速與減速時間
        在運動中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動速度
        運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）
        每軸都有 2 個 32 位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于硬件限位
        可接收伺服馬達驅(qū)動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
        32 位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器
        可方便地與任意步進電機、AC 或 DC 伺服電機相連接
        所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms 隔離
第三節(jié)、規(guī)格
        控制軸                        8 軸
        CPU 數(shù)據(jù)總線長度              64 位
一、插補功能
        任意 2 軸或 3 軸或 4 軸直線插補
            插補范圍                  各個軸 1 ~ 16,777,215
            插補速度                  1~5MPPS
            插補位置精度              ±0.5LSB 以下（在全插補范圍內(nèi)）
二、各軸通用規(guī)格
        驅(qū)動輸出脈沖（CLK=16.384MHz 時）
            輸入時鐘                  zui大 20.0MHz，*使用 16.384MHz 或 19.6608MHz
            輸出速度精密度            ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值）
            zui大輸出速率              1 ~ 5MPPS（直線加/減速）
                                      1    ~     3.05MPPS（S 曲線加/減速）
              速度倍率              1~250
              加/減速度             125 ~    511,968,750 PPS/SEC
              初始速度              1    ~    4,095,750 PPS（倍率=1 的時候）
              驅(qū)動速度              1    ~    4,095,750 PPS（倍率=1 的時候）
              輸出脈沖數(shù)            0    ~    268,435,455（定量驅(qū)動）
              速度曲線              定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動
              定量驅(qū)動的減速模式 自動減速/手動減速/偏移減速
              可以在驅(qū)動中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動速度
              可選擇 CW/CCW、PULSE/DIR 輸出模式
              可以選擇獨立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
              輸出脈沖計數(shù)范圍（R1）        1 ~ 16,777,215
              減速開始點范圍（R2）            0 ~ 16,777,215（手動減速）
                                           -8388608 ~ 8388607（自動計算偏移減速）
              頻率倍率范圍（R0）              1 ~ 4095
              步進頻率計數(shù)（R3,R4）           1 ~ 16383（直線加速/減速，S 曲線加速/減速，減速手動設(shè)置模式）
                                           1 ~ 10000（S 曲線加速/減速，減速開始點自動設(shè)置模式）
              加速/減速范圍（R5,R6）          1 ~ 16383
              S 曲線加減速段范圍（R7）        1 ~ 8191
        驅(qū)動接口
              輸出                  時鐘輸出：門控輸出/2 時鐘輸出切換，可邏輯切換
                                   單脈沖輸出：大約 1.9us，邏輯切換
                                   伺服輸出：通用輸出
              輸入                  驅(qū)動報警輸入：1 點/軸，邏輯切換
                                   結(jié)束位置輸入：1 點/軸，邏輯切換
        編碼器輸入脈沖
              A 相、B 相、Z 相輸入，每一個軸各 1 個
              可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
        傳感器輸入
              靈敏度范圍：0 ~ 255
              限位輸入（ELP、ELM）       2 個點，+/-向，可邏輯切換
              減速輸入（SLP、SLM）       2 點，+/-向，可邏輯切換，也可邏輯切換減速/減速停止
              原點輸入（ORG、EZ）         2 點/軸，原點和 Z 相，可邏輯切換
              定位傳感器輸入（INP）       1 點/軸，可邏輯切換
        位置計數(shù)器
              邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍-8,388,608~+8,388,607
              實位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-8,388,608~+8,388,607
              可以一直寫入讀出
        比較寄存器
              COMP P 寄存器位置比較范圍 -8,388,608~+8,388,607
              COMP Q 寄存器位置比較范圍 -8,388,608~+8,388,607
              把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
              可以作為硬件限位
        外部減速停止/立即停止信號
              每一個軸都有 1 個外部減速停止信號和 1 個外部立即停止信號
              任何信號都可以選擇有效無效
        伺服馬達輸入信號
            ALM（警報），INP（定位完畢）
            任何信號都可以選擇有效/無效
        超越限制信號輸入
            +方向 ELP，-方向 ELM，每軸一個
       報警緊急停止信號輸入
            每軸都有一個 ALM
       通用輸入/輸出信號
            IN0~7                每一個軸 1 個
            OUT0~7               每一個軸 1 個
       其他輸入/輸出信號
            SYNC                 同步輸入，全軸只有一個
            CLRA1~8              清計數(shù)器 A（邏輯計數(shù)器）輸入，每一個軸 1 個
            CLR0~7               清伺服驅(qū)動計數(shù)器輸出，每一個軸 1 個
            SON0~7               傳感器輸出，每一個軸 1 個
       電氣特性
            工作溫度             0 ~ +50℃
            電源                 24V（外接）
            時鐘                 16.384MHz

第四節(jié)、板卡尺寸
        181mm（長） * 120mm（寬） * 18mm（高）