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更新時(shí)間：2023-07-22 07:59:50瀏覽次數(shù)：280次
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1設(shè)備基本功能和要求TIG焊接機(jī)器人工作站可用于焊直徑φ30～φ120mm航空管路的直管對接和直管法蘭的環(huán)縫焊接以及其他工件的直縫焊接，工件壁厚為1mm～2mm，零件材質(zhì)主要為不銹鋼管、鋁管
1 設(shè)備基本功能和要求
2 技術(shù)規(guī)格及性能要求
2.1 TIG焊接機(jī)器人工作站技術(shù)規(guī)格及性能要求
2.1.1 主要構(gòu)成：機(jī)器人、焊接電源、變位機(jī)、送絲機(jī)、焊槍、水箱、電氣控制系統(tǒng)。
2.1.2 機(jī)器人
2.1.2.1 軸數(shù)：6軸；
2.1.2.2 機(jī)器人選用KUKA KR10 R1420，負(fù)載可達(dá)10Kg；
2.1.2.3 位置重復(fù)精度：±0.04mm；
2.1.2.4 KUKA KR10R1420機(jī)器人基本軸J1：±170°(±50°)；基本軸J2：-155°～﹢90°；基本軸J3：-170°～﹢190°；手臂軸J4：±180°；手臂軸J5：-50°～﹢230°；手臂軸J6：±360°；
2.1.2.5 KUKA KR10R1420機(jī)器人基本軸J1：4.19rad/s｛240°/s｝(3.32rad/s｛190°/s｝)；基本軸J2：4.19rad/s｛240°/s｝；基本軸J3：4.01rad/s｛230°/s｝；手臂軸J4：7.50rad/s｛430°/s｝；手臂軸J5：7.50rad/s｛430°/s｝；手臂軸J6：7.50rad/s｛492°/s｝；
2.1.2.6 KUKA KR10R1420機(jī)器人手臂負(fù)荷能力：允許扭矩J4：17.6N?m；允許扭矩J5：17.6N?m；允許扭矩J6：7.8N?m；允許慣性矩J4：7.8N?m；允許慣性矩J5：0.43kg?m2；允許慣性矩J6：0.43kg?m2 ；
2.1.2.7 機(jī)器人動作范圍截面面積：3.11m2x340°；
2.1.2.8 驅(qū)動方式：精密伺服電機(jī)，伺服電機(jī)選用西門子品牌的標(biāo)準(zhǔn)系列產(chǎn)品。
2.1.3 焊接電源
2.1.3.1 逆變交直流兩用脈沖TIG焊機(jī)，焊接電源選用OTCA350P（具備手工氬弧焊接的功能）；
2.1.3.2 輸入電壓：380V±10%，相數(shù)：3相；
2.1.3.3輸出電流范圍：交流：5～350A；直流：2-350A；
2.1.3.4脈沖頻率調(diào)節(jié)范圍：0.1～999HZ；
2.1.3.5交流頻率調(diào)節(jié)范圍：30～500HZ；
2.1.3.6AC-DC切換頻率：0.1～50HZ；
2.1.3.7額定頻率：50HZ/60HZ；
2.1.3.8額定功率：交流TIG：12.2KW；直流TIG：10.5KW；
2.1.3.9額定暫載率：40%；
2.1.3.10具備自動焊和機(jī)器人聯(lián)控接口、選擇材質(zhì)、板厚等即可得到適合的焊接條件。
2.1.4 機(jī)器人工裝系統(tǒng)
2.1.4.1 主要構(gòu)成：翻轉(zhuǎn)頭架、尾架、輔助托架、弧光遮弧罩、驅(qū)動系統(tǒng)及底座等組成；
2.1.4.2 底座由優(yōu)質(zhì)型材和板材拼焊而成，焊后經(jīng)退火時(shí)效處理，再經(jīng)粗、精加工而成；底座腳板上留有鎖緊孔和調(diào)整螺紋孔，便于調(diào)整底座的水平；
2.1.4.3 底座上鋪設(shè)導(dǎo)軌和齒條，導(dǎo)軌和齒條上配備防塵防護(hù)裝置，導(dǎo)軌的兩端極限位置設(shè)有機(jī)械保護(hù)限位；其中尾架和弧光遮弧罩安裝在導(dǎo)軌上，尾架的移動通過旋轉(zhuǎn)手柄經(jīng)減速器驅(qū)動齒輪齒條來實(shí)現(xiàn)的且具備到位鎖緊功能；弧光遮弧罩的移動通過推動手把手來達(dá)到預(yù)期的位置且具備到位鎖緊功能。
2.1.4.4 輔助托架共兩套，一套安裝在尾架背后，一套安裝在翻轉(zhuǎn)頭架側(cè)的底座端部上；輔助托架可根據(jù)工件的直徑大小進(jìn)行微調(diào)，具備升降和左右調(diào)整功能。
2.1.4.5 翻轉(zhuǎn)頭架和尾架的旋轉(zhuǎn)方式通過伺服電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動齒輪來實(shí)現(xiàn)卡盤的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動且電機(jī)配備防護(hù)罩。
2.1.4.6 翻轉(zhuǎn)頭架的翻轉(zhuǎn)方式通過伺服電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動齒輪來實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)尾架的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。
2.1.4.7變位機(jī)需與機(jī)器人能夠良好的協(xié)調(diào)運(yùn)動；
2.1.4.8負(fù)載：200KG；
2.1.4.9變位機(jī)旋轉(zhuǎn)速度：1～40rpm；
2.1.4.10位置重復(fù)精度：±0.1mm；
2.1.4.11 旋轉(zhuǎn)停止位置：任意位置；
2.1.4.12轉(zhuǎn)速值準(zhǔn)確度：≤3%；
2.1.4.13轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)步長：0.05rpm；
2.1.4.14旋轉(zhuǎn)空間（非裝夾直徑）≤350mm；
2.1.4.15工件夾持旋轉(zhuǎn)直徑≤120mm；
2.1.4.16可焊工件直徑30mm～120mm；
2.1.4.17轉(zhuǎn)動機(jī)頭的徑向跳動和轉(zhuǎn)動機(jī)頭的端面跳動≤0.1mm；
2.1.4.18主軸通徑：≥30mm，卡盤的回轉(zhuǎn)中心距離地面≤750mm；
2.1.4.19工裝系統(tǒng)翻轉(zhuǎn)頭架后翻轉(zhuǎn)角度：0°～90°，翻轉(zhuǎn)采用伺服電機(jī)經(jīng)精密減速器驅(qū)動齒輪來實(shí)現(xiàn)頭架的旋轉(zhuǎn)且電機(jī)配備防護(hù)罩，要控制向前翻轉(zhuǎn)的角度≤10°，電動翻轉(zhuǎn)的水平位置設(shè)有原點(diǎn)基準(zhǔn)，保證設(shè)備的快速找正；
2.1.4.20翻轉(zhuǎn)頭架上的導(dǎo)電裝置采用具有彈性補(bǔ)償功能的摩擦導(dǎo)電方式，經(jīng)久耐用，導(dǎo)電能力大于500A；
2.1.4.21導(dǎo)軌床身，尾座與機(jī)頭間距離可調(diào)，可焊長度不小于500mm；
2.1.4.22變位機(jī)共兩套，一套與機(jī)器人配合使用，一套與精密環(huán)縱縫焊接工作站的焊接主機(jī)配合使用，要求兩套變位機(jī)可互換，配置相同；
2.1.4.23預(yù)留叉車轉(zhuǎn)運(yùn)位置和吊裝位置。
2.1.4.24 變位機(jī)上鋪設(shè)拖帶便于移動尾架線纜的走向布置。
2.1.5 送絲機(jī)
2.1.5.1滿足鋁合金及不銹鋼焊絲送絲要求；
2.1.5.2焊絲的送入方向可以隨意調(diào)整已對應(yīng)任意焊槍姿態(tài)；
2.1.5.3送絲機(jī)具有反抽絲功能；
2.1.5.4送絲直徑范圍：鋼焊絲：0.8～1.6mm；鋁焊絲：1～1.6mm；
2.1.5.5斷續(xù)送絲范圍：0.1～5秒；
2.1.5.6送絲開始延遲時(shí)間：0～5秒；
2.1.5.7收弧送絲時(shí)間：0～5秒；
2.1.5.8送絲速度：25～500cm/min；
2.1.5.9收弧送絲速度：25～500cm/min；
2.1.5.10點(diǎn)動送絲速度：25～500cm/min；
2.1.5.11送絲條件記憶數(shù)：1～30。
2.1.6 焊槍
2.1.6.1焊槍為自動填絲的水冷TIG焊槍；
2.1.6.2焊接電極使用鈰鎢極，直徑1.6mm、2.0mm、2.4mm、3.2mm。
2.1.7 水箱
2.1.7.1焊機(jī)單獨(dú)配冷卻水箱，由供應(yīng)商提供；
2.1.7.2水為過濾、清潔、中性水；
2.1.7.3水壓2 bar～3bar；
2.1.7.4正常運(yùn)轉(zhuǎn)水流流量8L／min；
2.1.7.5具有水溫過熱報(bào)警功能。
2.1.8 系統(tǒng)控制器
2.1.8.1語言：中文；
2.1.8.2操作模式：主控觸摸屏+手控盒；
2.1.8.3主控顯示器：真彩觸摸屏；
2.1.8.4配置焊接、編程、設(shè)置3個(gè)操作界面可手動切換；
2.1.8.5系控制器采用設(shè)備制造時(shí)的市場主流型號配置，需配有帶USB接口（可以輸出焊接數(shù)據(jù)或曲線）及焊統(tǒng)接參數(shù)校準(zhǔn)接口；
2.1.8.6系統(tǒng)急停按鈕及軟硬按鍵組合的急停恢復(fù)按鍵；
2.1.8.7顯示整套機(jī)器人焊接工作站的運(yùn)行情況、狀態(tài)及錯(cuò)誤報(bào)警；
2.1.8.8允許預(yù)編程并可存儲焊接，允許操作者通過程序名稱進(jìn)行焊接程序的調(diào)用；
2.1.8.9具備模擬焊接功能、即不起弧狀態(tài)下執(zhí)行焊接模擬動作，便于確認(rèn)焊接軌跡準(zhǔn)確度；
2.1.9 整體公共底座，預(yù)留叉車位置；
2.1.10本需求中所需焊接電源、機(jī)器人手臂、變位機(jī)必需保證設(shè)備間的良好的通訊、軟件兼容性以及傳輸?shù)惹液盖翱深A(yù)設(shè)焊接電流、填絲速度和焊接速度。
2.1.11設(shè)備外觀：主體顏色時(shí)代黃，所有線纜、水管及氣管布置要合理，要求均有防護(hù)裝置保護(hù)及拖帶傳輸，外觀美觀大方。
2.1.12設(shè)備安全防護(hù)及噪音方面：設(shè)備上要求配備弧光遮弧罩，可隨焊接位置不同進(jìn)行移動；設(shè)備的噪音應(yīng)按照國家標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，不得超過規(guī)定的分貝數(shù)。
2.1.13當(dāng)供水系統(tǒng)的水流，水溫及氣源的氣壓供給不足時(shí)，設(shè)備提供警報(bào)，系統(tǒng)進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)。
3 設(shè)備使用條件：
3.1 設(shè)備工作環(huán)境條件。
3.1.1溫度：低于35℃；
3.1.2無酸堿等腐蝕氣體或其它有害氣體易燃易爆氣體環(huán)境。
3.2 設(shè)備供電條件。
3.2.1電源：AC380V 三相五線＋保護(hù)地線，符合國家通用標(biāo)準(zhǔn)；
3.2.2電壓允許波動范圍：AC 380 V±38 V；
3.2.3頻率允許波動范圍：50 Hz±3 Hz；
3.2.4用戶在安裝現(xiàn)場為設(shè)備配置相應(yīng)容量的空氣或動力開關(guān)，并且此開關(guān)是獨(dú)立供本設(shè)備使用；
3.2.5電源容量：≤100kW。
3.3 設(shè)備在上述條件下能長期穩(wěn)定工作。
3.4 設(shè)備安裝條件。
3.4.1地面堅(jiān)硬平整；
3.4.2水、電、氣源走線最終均匯總到設(shè)備的后面接入。
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