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更新時間：2023-06-16 19:30:22瀏覽次數(shù)：260次
聯(lián)系我時，請告知來自 智能制造網(wǎng)無人機(jī)遙感載荷綜合驗證系統(tǒng)是搭載無人機(jī)各種機(jī)載任務(wù)載荷（光電平臺、全極化SAR雷達(dá)、SAR雷達(dá)）的平臺，該平臺在安裝調(diào)試過程中，需要對機(jī)載任務(wù)載荷位置姿態(tài)進(jìn)行實時調(diào)整以 保證其與位置基準(zhǔn)一慣性姿態(tài)測量器件（IMU）的相對位置精確。本測量系統(tǒng)提供一種基于機(jī)器視覺原理的6自由度（簡稱6D）測量系統(tǒng)，本系統(tǒng)分為硬件和軟件兩大部分，其中硬件部分主要包括光學(xué)多目標(biāo)靶、紅外CCD相機(jī)、計算機(jī)系統(tǒng)和電源;軟件部分為應(yīng)用測試軟件平臺，以實現(xiàn)對硬件部分圖像數(shù)據(jù)的處理以及位姿運算。
無人機(jī)遙感載荷綜合驗證系統(tǒng)是搭載無人機(jī)各種機(jī)載任務(wù)載荷（光電平臺、全極化SAR雷達(dá)、SAR雷達(dá)）的平臺，該平臺在安裝調(diào)試過程中，需要對機(jī)載任務(wù)載荷位置姿態(tài)進(jìn)行實時調(diào)整以 保證其與位置基準(zhǔn)一慣性姿態(tài)測量器件（IMU）的相對位置精確。本測量系統(tǒng)提供一種基于機(jī)器視覺原理的6自由度（簡稱6D）測量系統(tǒng)，本系統(tǒng)分為硬件和軟件兩大部分，其中硬件部分主要包括光學(xué)多目標(biāo)靶、紅外CCD相機(jī)、計算機(jī)系統(tǒng)和電源;軟件部分為應(yīng)用測試軟件平臺，以實現(xiàn)對硬件部分圖像數(shù)據(jù)的處理以及位姿運算。
本測量系統(tǒng)的攝像機(jī)成像模型采用了模型（Pin-hole-model）。6D位姿測量系統(tǒng)采用不共面的6個控制點6個控制點進(jìn)行運算，因為對于每一個控制點，其像面坐標(biāo)與世界坐標(biāo)之間會存在兩個線性方程，6個控制點會產(chǎn)生12個線性方程，能確定攝像機(jī)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換矩陣的 12個系數(shù)（9個旋轉(zhuǎn)參數(shù)和3個平移參數(shù)）。從而達(dá)到空間目標(biāo)點少，位姿運算準(zhǔn)確,計算效率高，可靠性高的效果。
? 測量范圍：位置測量誤差≤0.1mm/姿態(tài)測量誤差≤0.06°
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