關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)。
比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作，按照構(gòu)造它有不同的分類。

二、機(jī)器人碼垛設(shè)備總覽

1.實(shí)施條件

動(dòng)力電源：交流380V±10%, 50Hz±2%，三相五線制；
壓縮空氣：0.4--0.6Mpa，干燥、潔凈、無冷凝；
環(huán)境溫度：-10-- +45℃
環(huán)境濕度：45--95%RH，無冷凝；
 

2.碼垛設(shè)備功能

（1） 采用ER180碼垛機(jī)器人，機(jī)器人工作范圍3.2m，負(fù)載180kg，可同時(shí)對2-4個(gè)垛位進(jìn)行碼垛。
（2） 適用托盤尺寸L1500×W1500×150mm，滿垛層高2000mm。
（3） 機(jī)器人負(fù)責(zé)碼4個(gè)不同產(chǎn)品，使用夾板式抓具，抓具開合行程500mm，可適用不同規(guī)格紙箱，抓取過程穩(wěn)定可靠。
（4） 機(jī)器人抓取紙箱至托盤碼垛一個(gè)工作循環(huán)時(shí)間不超過10秒。
（5） 機(jī)器人系統(tǒng)預(yù)留與客戶方MES系統(tǒng)通信接口。
（6） 托盤定位功能：托盤放置于地面上，并設(shè)置托盤定位裝置，確保托盤每次放置位置一致。
（7） 安全防護(hù)措施：在機(jī)器人工作區(qū)域外圍設(shè)置安全圍欄裝置，在每個(gè)托盤出入口設(shè)置安全門，并安裝安全門鎖，安全門大小須確保托盤進(jìn)出方便。當(dāng)其中一個(gè)托盤碼放完成時(shí)，人工打開此托盤位置的安全門，將滿托盤移出，并更換空托盤。若托盤沒有碼放完成，此時(shí)操作人員打開此托盤位置的安全門，則系統(tǒng)報(bào)警，機(jī)器人停止工作，以確保安全。若更換空托盤后，安全門沒有關(guān)閉，則機(jī)器人不對此工位托盤進(jìn)行碼垛，并且系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警提示。

二、各設(shè)備說明

1. ER180碼垛機(jī)器人

1.1碼垛機(jī)器人外觀  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
                        圖2  ER180碼垛機(jī)器人外觀圖
 
1.2碼垛機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
 

型號		ER180
動(dòng)作類型		多關(guān)節(jié)型
控制軸數(shù)		4
放置方式		地 裝/支架
速度	J1軸	114°/sec
	J2軸	108°/sec
	J3軸	119°/sec
	J4軸	290°/sec
工作范圍	J1軸	±180°
	J2軸	-40°～ +90°
	J3軸	-80°～ +68°
	J4軸	±360°
工作半徑		3200mm
機(jī)器人本體總重量		1400Kg
負(fù)載		180Kg
重復(fù)定位精度		±0.4mm
防護(hù)等級		IP65

 1.3碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
           





                             圖3  ER180碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖
 
1.4機(jī)器人系統(tǒng)組成
    機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人、控制柜、示教器、電纜等組成。
機(jī)器人電控系統(tǒng)集成在機(jī)器人控制柜內(nèi)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是通過控制器和驅(qū)動(dòng)器來控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的聯(lián)動(dòng)。
機(jī)器人控制柜面板設(shè)有主電源開關(guān)、電源指示燈、啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、狀態(tài)按鈕、報(bào)警指示燈、手動(dòng)/自動(dòng)切換按鈕、急停按鈕。通過電柜面板和示教盒實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的操作。
 

2.機(jī)器人抓具（非標(biāo)定制）
2.1 抓具結(jié)構(gòu)  
    機(jī)器人抓具采用夾板式抓具結(jié)構(gòu)，一側(cè)夾板固定，一側(cè)夾板為移動(dòng)式結(jié)構(gòu)，采用氣缸驅(qū)動(dòng)夾板在直線導(dǎo)軌上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓具的夾緊與打開。移動(dòng)側(cè)夾板上設(shè)置活動(dòng)抓齒結(jié)構(gòu)，由氣缸驅(qū)動(dòng)，可對箱體底部進(jìn)行托舉。抓具工作過程穩(wěn)定可靠，不掉件，不會對紙箱外觀產(chǎn)生影響。
 
 
                    圖5  機(jī)器人抓具結(jié)構(gòu)示意圖（打開狀態(tài)）

                   圖6  機(jī)器人抓具結(jié)構(gòu)示意圖（抓取時(shí)狀態(tài)）
 
2.2 技術(shù)參數(shù)
 

抓具結(jié)構(gòu)	夾板式
與機(jī)器人連接方式	法蘭連接
開合行程（mm）	300
驅(qū)動(dòng)方式	氣缸驅(qū)動(dòng)
品牌配置	SMC
適用紙箱規(guī)格（mm）	詳見用戶包裝尺寸表

 
 3.機(jī)器人底座
機(jī)器人安裝底座采用優(yōu)質(zhì)碳鋼材料與高強(qiáng)度型材焊接加工而成，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、強(qiáng)度可靠，底座表面噴漆處理。機(jī)器人底座與機(jī)器人之間采用高強(qiáng)度螺栓連接，底座與地基采用化學(xué)螺栓連接。
 
 
                                       圖7  機(jī)器人底座外形圖
4.安全圍欄裝置
在機(jī)器人工作區(qū)域外圍設(shè)置安全圍欄裝置，在每個(gè)托盤出入口設(shè)置安全門，并安裝安全門鎖。安全圍欄裝置由護(hù)網(wǎng)、安全門、立柱、安全門鎖等組成，護(hù)網(wǎng)采用網(wǎng)格式安全護(hù)網(wǎng)，表面噴塑亮黃色警示色，護(hù)網(wǎng)高度2m，各出入口均配備急停開關(guān)裝置和相對應(yīng)的復(fù)位裝置。
 
 
                                    圖8  安全門鎖外觀圖

5. 機(jī)器人維護(hù)政策
保養(yǎng)時(shí)間以機(jī)器人每3年、或累計(jì)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間每達(dá)11，520小時(shí)的較短一方為周期進(jìn)行更換油脂、油液。

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