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一、AGV機(jī)器人導(dǎo)航情況
隨著無人超市、自動化物流等行業(yè)的出現(xiàn)，AGV自動機(jī)器人大規(guī)模的發(fā)展起來，AGV機(jī)器人指裝備有電磁或光學(xué)等自動引導(dǎo)裝置，能夠沿規(guī)定導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移栽功能得運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中式自動化無人駕駛，可以以充電得蓄電池為動力來源。一般可以透過電腦來控制行車路線，或利用電磁軌道來設(shè)定路線，電磁軌道固定在地上，AGV依循電磁軌道所帶來的信息進(jìn)行移動。
AGV機(jī)器人的幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)：1）定位與導(dǎo)航 2）AGV調(diào)度。移動機(jī)器人首先要知道“我在哪”也就是定位問題，然后是“我要去哪”這是調(diào)度問題，接著是“怎么去”這個是導(dǎo)航問題。定位與導(dǎo)航往往是相輔相成一起解決的，對于室內(nèi)定位及導(dǎo)航來說，傳統(tǒng)的定位方式主要是磁條，磁帶，磁釘之類，這些方式的優(yōu)點(diǎn)和局限性都很明顯：優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動路徑可控，安全性更高，缺點(diǎn)是路徑局限性比較大。 稍微靈活一點(diǎn)的定位方案比如激光反光板，二維碼，天花板特征，這幾種方案會利用人工預(yù)設(shè)的一些特征來定位，猶如海洋中的燈塔，當(dāng)移動機(jī)器人看到了燈塔就知道自己在哪了。比較典型的用二維碼的例子是Amazon的Kiva。再靈活一點(diǎn)的就是SLAM了，相對來說比較成熟的是激光SLAM。通過預(yù)先對環(huán)境構(gòu)建地圖，再通過當(dāng)前傳感器得到的環(huán)境特征與之匹配從而得到當(dāng)前位置，省略了人工設(shè)置路標(biāo)，和去尋找路標(biāo)的工序。還有一種思路就是類似于GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons，這種方式定位精度可能不會太高，但是對于環(huán)境要求低，定位算法也相對簡單，需要結(jié)合其他的定位方式。至于慣導(dǎo)和里程計(jì)，更多的是用來做輔助定位用，與前面的幾種導(dǎo)航方式融合。而室外定位的方式比較常用的還是磁釘，比如港口和碼頭上轉(zhuǎn)運(yùn)的AGV，前一段時間比較火的青島港應(yīng)該用的就是磁釘。另外一種不用施工的就是差分GPS，利用一個標(biāo)準(zhǔn)的GPS位置基準(zhǔn)臺去修正AGV的位置，定位精度和延時可能是需要解決的問題。
采用UWB定位系統(tǒng)具有定位精度高，部署簡單，系統(tǒng)性價比高等特點(diǎn)，因此基于UWB定位技術(shù)的AGV有著廣闊的前景。

二、UWB進(jìn)行導(dǎo)航的特點(diǎn)
考慮引入UWB的定位技術(shù)，主要是UWB定位有較高的定位精度達(dá)到10cm，在某些應(yīng)用情況下，可能10cm的精度已經(jīng)夠用了，但是在一般的情況下，10cm的精度還是稍顯不足的，所以可以考慮UWB定位和其他定位技術(shù)相結(jié)合的手段。比如在末端引入了RFID條碼、磁釘?shù)确绞健Ｔ谥卸味ㄎ坏臅r候采用UWB定位和防碰撞的算法，增加AGV行車的靈活性，在末端的時候采用RFID進(jìn)行精確匹配，達(dá)到提高精度的目的。

1、減輕工人勞動強(qiáng)度，合理調(diào)配資源，提升工廠開象及效率

2、可減少由于人工的不規(guī)范操作而造成的貨物損壞

3、系統(tǒng)內(nèi)在智能控制，讓貨物擺放更加有序，車間更加整潔

4、通過在廠房部署多個UWB定位基站，使得廠區(qū)都能夠得到有效的定位覆蓋，定位精度達(dá)到10cm

5、AGV自動送料車上部署定位終端，定位基站通過偵測定位終端的脈沖信號來判斷定位終端的位置

6、定位引擎通過計(jì)算定位基站上報(bào)的數(shù)據(jù)最后確定AGV的二維坐標(biāo)

7、AGV終端接收來自系統(tǒng)側(cè)的位置坐標(biāo)指引，按照目的地行進(jìn)

8、系統(tǒng)靈活性強(qiáng)，可允許限度地更改路徑規(guī)劃
9、主要應(yīng)用于機(jī)械加工、家電生產(chǎn)等制造業(yè)物料搬運(yùn)領(lǐng)域

系統(tǒng)原理：

1、在AGV送料車車頭正下方安裝RFID閱讀器，在運(yùn)料車上放置托盤、料架、料箱等貨物進(jìn)行運(yùn)輸，AGV送料車上安裝UWB定位終端

2、在物料運(yùn)送路線上UWB終端和UWB定位基站完成AGV小車的位置信息獲取，AGV送料車上放置好物料后控制中心下達(dá)指令（送料路線） 到PLC控制器，PLC接收指令后控制送料車啟動并按指令開始運(yùn)送物料

3、UWB定位系統(tǒng)判斷AGV小車已經(jīng)到達(dá)目的地后，位置信息后反饋給PLC控制器（控制系統(tǒng)模塊），PLC接收編碼數(shù)據(jù)并處理信息后，控制AGV送料車按送料路線選擇站點(diǎn)?？?，AGV小車的RFID閱讀器搜索目的標(biāo)簽的信息，并確認(rèn)物料送到

4、物料送達(dá)站點(diǎn)后AGV送料車可根據(jù)指令進(jìn)行下一站點(diǎn)的物料運(yùn)送，所有送料指令完成后，送料車按設(shè)定路線返回起點(diǎn)
三、基于UWB的AGV車導(dǎo)航總結(jié)
UWB技術(shù)在AGV車上的應(yīng)用，精度大大的高于WIFI、慣導(dǎo)等手段，又能極大的增加AGV的靈活性，有著廣泛的使用前景，UWB定位技術(shù)不但在人員定位系統(tǒng)上有著廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)領(lǐng)域也有著極大的前途。