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三菱MR-J2   MR-J2S系列驅(qū)動(dòng)器維修：

三菱伺服驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)故障及處理：

AL.10 欠壓

電源電壓過(guò)低。MR-E-□A:160V 以下

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·電源電壓太低。 →檢查電源系統(tǒng)

·控制電源瞬間停電在60ms以上。 →檢查電源系統(tǒng)

·由于電源容量過(guò)小，導(dǎo)致啟動(dòng)時(shí)電源電壓下降。 →檢查電源系統(tǒng)

·電源切斷5秒以?xún)?nèi)再接通。 →檢查電源系統(tǒng)

·伺服放大器內(nèi)部故障。 →更換伺服放大器

AL.12 存儲(chǔ)器異常1、 →更換伺服放大器

AL.13 時(shí)鐘異常、 →更換伺服放大器

AL.14 看門(mén)狗異常、→更換伺服放大器

AL.15 存儲(chǔ)器異常2 →更換伺服放大器

AL．12：RAM ROM異常

AL．13：印刷電路板異常

AL．14：CPU異常

AL．15：EEPROM異常

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·伺服放大器內(nèi)部故障。 →更換伺服放大器。

AL.16 編碼器異常1

編碼器和伺服放大器之間通訊異常。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·接頭CN2沒(méi)有連接好。 →正確接線(xiàn)。

·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。

·編碼器電纜故障。(斷路或短路) →修理或更換電纜。

·伺服放大器和伺服電機(jī)之間配合有誤。 →使用正確的配合

AL.17 電路板異常2、

AL.19 存儲(chǔ)器異常3

AL．17：CPU·零部件異常

AL．19：ROM存儲(chǔ)器異常

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·伺服放大器內(nèi)部故障。 →更換伺服放大器。

AL.1A 電機(jī)配合異常

伺服放大器和伺服電機(jī)之間配合有誤。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·伺服放大器和伺服電機(jī)之間的配合有誤。 →使用正確的配合。

·參數(shù)No.0選擇的伺服電機(jī)與當(dāng)前使用的伺服放大器不匹配。 →正確設(shè)定參數(shù)No.0。

AL.20 編碼器異常2

編碼器和伺服放大器之間通訊異常。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·編碼器接頭CN2沒(méi)有連接好。 →正確接線(xiàn)。

·編碼器電纜故障(斷路或短路) →修理或更換電纜

·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。

AL.24 主電路異常

伺服電機(jī)輸出端(U·V·W相)接地故障。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·在主電路端子(TE1)上電源輸入和輸出接線(xiàn)有斷路。 →修理電線(xiàn)。

·伺服電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)表面損壞。 →更換電線(xiàn)。

·伺服放大器主電路故障。 →更換伺服放大器。

制動(dòng)電流超過(guò)內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。

再生制動(dòng)晶體管異常。

內(nèi)容：制動(dòng)電流超過(guò)內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·參數(shù)No.0設(shè)定錯(cuò)誤。 →正確設(shè)定參數(shù)No.0 。

·未連接內(nèi)置的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件。 →正確接線(xiàn)。

·電源電壓異常(260V以上)。 →檢查電源。

·高頻度或連續(xù)再生制動(dòng)運(yùn)行使再生電流超過(guò)了內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的允許值。 →降低制動(dòng)頻度。→更換容量大的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件。→減小負(fù)載。

內(nèi)容：再生制動(dòng)晶體管異常。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件故障。 →更換伺服放大器或再生制動(dòng)選件。

·再生制動(dòng)晶體管故障。 →更換伺服放大器。

AL.25 位置數(shù)據(jù)丟失 電池連接線(xiàn)松動(dòng)或電壓偏低

AL.30 再生報(bào)警 檢查再生能耗電路、減小負(fù)載

AL.31 超速

轉(zhuǎn)速超出了瞬時(shí)允許轉(zhuǎn)速。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·指令輸入脈沖頻率過(guò)高。 →正確設(shè)定指令脈沖頻率。

·加減速時(shí)間過(guò)小導(dǎo)致超調(diào)過(guò)大。 →增大加減速時(shí)間常數(shù)。

·伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定導(dǎo)致超調(diào)。 →重新設(shè)定增益。不能重新設(shè)定增益的場(chǎng)合：①負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比設(shè)定的小一些。②重新檢查加減速時(shí)間常數(shù)的設(shè)定。

·電子齒輪比太大。(參數(shù)No.3、No.4) →正確設(shè)定。

·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。

參數(shù)No.3

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開(kāi)，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。

電子齒輪(指令脈沖倍率分子)

電子齒輪設(shè)定錯(cuò)誤可能導(dǎo)致錯(cuò)誤運(yùn)行，必須在伺服放大器停止輸出的狀態(tài)下進(jìn)行設(shè)定。

為輸入指令脈沖設(shè)定對(duì)應(yīng)的倍率。

(注)設(shè)定范圍是:1/50＜CMX/CDV＜500。

下式中伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)輸入脈沖數(shù)的設(shè)定是可以改變。

(例)HC-KFE系列：10000 pulse/rev的場(chǎng)合

如果設(shè)定值是0，可根據(jù)連接的伺服電機(jī)的分辨率自動(dòng)的設(shè)定這個(gè)參數(shù)。

初始值：1

設(shè)定范圍：0、1～65535

AL.32 過(guò)流

伺服放大器的輸出電流超過(guò)了允許電流。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·伺服放大器輸出側(cè)U·V·W相存在短路。 →正確接線(xiàn)。

·伺服放大器輸出側(cè)U·V·W相接地。 →正確接線(xiàn)。

·由于外來(lái)噪聲的干擾，過(guò)流檢測(cè)電路出現(xiàn)錯(cuò)誤。 →實(shí)施抗干擾處理。

·伺服放大器晶體管(IPM)故障。 →更換伺服放大器。

AL.33 過(guò)壓

直流母線(xiàn)電壓的輸入在400V以上。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·內(nèi)置的再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的接線(xiàn)斷路或接觸不良。 →更換電線(xiàn)。→正確接線(xiàn)。

·再生制動(dòng)晶體管故障。 →更換伺服放大器。

·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的接線(xiàn)斷路。 →使用內(nèi)置再生制動(dòng)電阻時(shí)，更換伺服放大器。→使用再生制動(dòng)選件時(shí)，更換再生制動(dòng)選件。

·內(nèi)置再生制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)選件的容量不足。 →使用再生制動(dòng)選件或更換容量大的再生制動(dòng)選件。

·電源電壓太高。 →檢查電源系統(tǒng)

AL.35 指令脈沖頻率異常

輸入的指令脈沖的脈沖頻率太高。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·指令脈沖頻率太高。 →改變指令脈沖頻率使其達(dá)到合適的值。

·指令脈沖混入了噪聲。 →實(shí)施抗干擾處理。

·指令裝置故障。 →更換指令裝置。

AL.37 參數(shù)異常

參數(shù)設(shè)定值異常。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·由于伺服放大器的故障使參數(shù)設(shè)定值發(fā)生改變。 →更換伺服放大器。

·沒(méi)有連接參數(shù)No.0選擇的再生制動(dòng)選件。 →正確設(shè)定參數(shù)No.0 。

參數(shù)No.0

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開(kāi)，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。

*控制模式·再生制動(dòng)選件選擇:

選擇電機(jī)容量·電機(jī)系列·控制模式·再生制動(dòng)選件。

□ □ □ □

*1 *2 *3 *4

*1選擇電機(jī)容量

0：100W

1：200W

2：400W

3：500W

4：750W

5：1KW

6：1.5KW

7：2KW

*2 選擇再生制動(dòng)選件

0：不用

1：備用(請(qǐng)不要設(shè)定)

2：MR-RB032

3：MR-RB12

4：MR-RB32

5：MR-RB30

6：MR-RB50

*3選擇電機(jī)系列

0：KFE

1：SFE

*4 選擇控制模式

0：位置

1：位置和速度

2：速度

初始值：0000(MR-E-10A), 1000(MR-E-20A), 2000(MR-E-40A), 4000(MR-E-70A), 5010(MR-E-100A), 6010(MR-E-200A),

設(shè)定范圍：0000h～7912h

主電路器件異常過(guò)熱。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·伺服放大器異常。 →更換伺服放大器。

·過(guò)載狀態(tài)下反復(fù)通過(guò)“ON-OFF”來(lái)繼續(xù)運(yùn)行。 →檢查運(yùn)行方法。

·伺服放大器冷卻風(fēng)扇停止運(yùn)行。 →修理伺服放大器的冷卻風(fēng)扇。

AL.42 反饋報(bào)警 編碼器信號(hào)丟失→更換伺服電機(jī)

AL.45 主線(xiàn)路過(guò)熱 檢查冷卻系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)方法檢查、更換伺服放大器

AL.46 伺服電機(jī)過(guò)熱

伺服電機(jī)溫度上升熱保護(hù)動(dòng)作。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·伺服電機(jī)環(huán)境溫度超過(guò)40度。 →使伺服電機(jī)工作工作環(huán)境溫度在0～40度之間。

·伺服電機(jī)過(guò)載。 →減小負(fù)載。→檢查運(yùn)行模式。→更換功率更大的伺服電機(jī)。

·編碼器中的熱保護(hù)器件故障。伺服電機(jī)冷卻風(fēng)扇異常 →更換伺服電機(jī)。

AL.50 過(guò)載1

超過(guò)了伺服放大器的承載能力。

負(fù)載率300%：2.5s以上

負(fù)載率200%：100s以上

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·伺服放大器用于負(fù)載大于其連續(xù)輸出能力的場(chǎng)合。 →減小負(fù)載。→檢查運(yùn)行模式。→更換功率更大的伺服電機(jī)。

·伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，發(fā)生振動(dòng)。 →進(jìn)行幾次加減速來(lái)完成自動(dòng)增益調(diào)整。→修改自動(dòng)增益調(diào)整設(shè)定的響應(yīng)速度。→停止自動(dòng)增益調(diào)整。該用手動(dòng)方式進(jìn)行增益調(diào)整。

·機(jī)械故障。 →檢查運(yùn)行模式。→安裝限位開(kāi)關(guān)。

·伺服電機(jī)接線(xiàn)錯(cuò)誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機(jī)的輸入U(xiǎn)·V·W相位沒(méi)有接對(duì)。 →正確接線(xiàn)。

·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。

編碼器故障: 使伺服馬達(dá)停止輸出，緩慢旋轉(zhuǎn)伺服馬達(dá)的軸，這時(shí)反饋的脈沖累積的數(shù)值

應(yīng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度成比例關(guān)系，可判斷編碼器有故障。

AL.51 過(guò)載2 檢查操作參數(shù)、正確連接、調(diào)整加減速時(shí)間、更換伺服放大器、更換伺服電機(jī)

AL.52 誤差過(guò)大

偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖超出了編碼器分辨率能力×10（pulse）。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·加減速時(shí)間常數(shù)太小。 →增大加減速時(shí)間常數(shù)。

·轉(zhuǎn)矩限制值(參數(shù)No.28)太小。 →增大轉(zhuǎn)矩限制值。

·由于電源電壓下降，致使轉(zhuǎn)矩不足，伺服電機(jī)不能啟動(dòng)。 →檢查電源的容量。→更換功率更大的伺服電機(jī)。

·位置控制增益1(參數(shù)No.6)的值太小。 →將設(shè)定值調(diào)整到伺服系統(tǒng)能正確運(yùn)行的范圍。

·由于外力，伺服電機(jī)的軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)。 →達(dá)到轉(zhuǎn)矩限制的場(chǎng)合，增大轉(zhuǎn)矩限制值。→減小負(fù)載。→選擇功率更大的伺服電機(jī)。

·機(jī)械沖突。 →檢查運(yùn)行模式。→安裝限位開(kāi)關(guān)。

·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。

·伺服電機(jī)接線(xiàn)錯(cuò)誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機(jī)的輸入U(xiǎn)·V·W相位沒(méi)有接對(duì)。 →正確接線(xiàn)。

參數(shù)No.28

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開(kāi)，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。

內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制1：

設(shè)定大轉(zhuǎn)矩=*。

用以限制伺服電機(jī)的大輸出轉(zhuǎn)矩。

如果設(shè)定為0，那么不輸出轉(zhuǎn)矩。

初始值：100 %

設(shè)定范圍：0～100 %

用于設(shè)定位置環(huán)1的增益。

如果增益變大，對(duì)位置指令的跟蹤能力也增強(qiáng)。

自動(dòng)調(diào)整時(shí)，這個(gè)參數(shù)將被自動(dòng)設(shè)為自動(dòng)調(diào)整的結(jié)果。

初始值：35 rad/s

設(shè)定范圍：4～2000 rad/s

AL.73 輔助脈沖頻率報(bào)警 脈沖輸入要達(dá)到600KPPS

AL.74 選卡存儲(chǔ)器異常 →更換選卡板

AL.75 選卡存儲(chǔ)器異常2→更換選卡板

AL.8A 串行通訊超時(shí)

RS-232C或RS-422通訊中斷的時(shí)間超過(guò)了參數(shù)No.56的設(shè)定值。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·通訊電纜斷路。 →修理或更換通訊電纜。

·通訊周期長(zhǎng)于參數(shù)No.56 的設(shè)定值。 →正確設(shè)定參數(shù)。

·通訊協(xié)議錯(cuò)誤。 →修改通訊協(xié)議。

參數(shù)No.56

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開(kāi)，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。

串行通訊超時(shí)選擇：

用于設(shè)定通訊超時(shí)的時(shí)間[S]。

如果設(shè)定為0，那么不做超時(shí)檢查。

初始值：0

設(shè)定范圍：0、1～60 s

AL.8E 串行通訊異常

伺服放大器和通訊設(shè)備(計(jì)算機(jī)等)之間出現(xiàn)通訊出錯(cuò)。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·通訊電纜故障。(斷路或短路) →修理或更換電纜。

·通訊設(shè)備(計(jì)算機(jī)等)故障。 →更換通訊設(shè)備(計(jì)算機(jī)等)。

88888 看門(mén)狗

CPU·部件異常。

＜主要原因＞ ＜處理方法＞

·伺服放大器內(nèi)部故障。 →更換伺服放大器。

AL.90 零點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤 零點(diǎn)復(fù)位、重新確認(rèn)零點(diǎn)位置

AL.96 零點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤 減少干擾的影響

AL.9A 數(shù)字開(kāi)關(guān)報(bào)警 正確設(shè)定參數(shù)

AL.9F 電池報(bào)警 電池電壓過(guò)低、更換新品完好電池3.6V