￥200000
南京全控航空科技有限公司
免費(fèi)會(huì)員531型六自由度船舶仿真模擬并聯(lián)機(jī)器人
| 參考價(jià): | ￥ 200000 |
| 訂貨量: | 1 臺(tái) |
具體成交價(jià)以合同協(xié)議為準(zhǔn)- 531型 產(chǎn)品型號
- 品牌
- 生產(chǎn)商 廠商性質(zhì)
- 南京市 所在地
訪問次數(shù)：977更新時(shí)間：2019-12-05 14:52:50
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產(chǎn)品介紹
控制主站采用倍福的TwinCAT 3主站，主站內(nèi)置Windows 7E嵌入式專業(yè)版操作系統(tǒng)，兼容絕大多數(shù)桌面應(yīng)用，主站還配備一個(gè)USB 2.0接口和一個(gè)USB 3.0接口，可以外界鼠標(biāo)和鍵盤，顯示器可以通過DP接口連接主站，操作時(shí)，可以通過人機(jī)界面對平臺(tái)動(dòng)作進(jìn)行控制和監(jiān)控，其中，人機(jī)界面包括了參數(shù)設(shè)定和相應(yīng)的啟動(dòng)停止和暫停按鈕，以及動(dòng)作進(jìn)度的顯示區(qū)域。
在軟件的控制上，需要先對平臺(tái)的位姿進(jìn)行規(guī)劃，然后將這些離散的動(dòng)作點(diǎn)通過五次非均勻B樣條擬合成一條連續(xù)的曲線。將所有六個(gè)自由度的動(dòng)作曲線都規(guī)劃好后需要進(jìn)行實(shí)時(shí)的精插補(bǔ)。精插補(bǔ)后的動(dòng)作需要進(jìn)行實(shí)時(shí)逆解才能計(jì)算出電缸的具體伸長量，同時(shí)電機(jī)為了帶動(dòng)電缸迅速地到達(dá)目標(biāo)伸長量，需要做相應(yīng)地位置，速度，加速度規(guī)劃，主要目的地為了防止出現(xiàn)超程的意外。
主站和伺服上電后抱閘會(huì)自動(dòng)打開，然后電機(jī)使能并回零位，等待操作指令，動(dòng)作啟動(dòng)后，平臺(tái)會(huì)先到達(dá)中位點(diǎn)，然后開始運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程中可以手動(dòng)暫停和繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，在一套運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，平臺(tái)自動(dòng)降回零位。當(dāng)主站電源斷開時(shí)，電機(jī)失去使能，同時(shí)抱閘關(guān)閉。
在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)作過程中，需要讀取隨機(jī)的動(dòng)作文件，并且涉及到多動(dòng)作的疊加，這就要求運(yùn)動(dòng)軌跡必須是光滑的，可導(dǎo)的，這樣才能保證伺服電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行，所以在規(guī)劃軌跡時(shí)，采用了五次非均勻B樣條。五次非均勻B樣條是貝齊爾曲線的推廣，它保留了一切貝齊爾曲線的優(yōu)點(diǎn)，并解決了其局部不易修改、控制點(diǎn)越多曲線次數(shù)越高等缺點(diǎn)，所以本文重點(diǎn)研究將五次非均勻B樣條應(yīng)用于六自由度平臺(tái)軌跡規(guī)劃。
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