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自動(dòng)跟隨行李箱系統(tǒng) 無線UWB騎行跟隨防撞

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產(chǎn)品簡介

無線跟隨系統(tǒng)，分基站和標(biāo)簽，基站是放在被跟隨物體上，標(biāo)簽帶在人身上。采用PDOA技術(shù)（AOA）。基站采用整列天線，接收標(biāo)簽發(fā)出的無線信號(hào)，通過一些列算法計(jì)算出標(biāo)簽的距離，角度。標(biāo)簽就是發(fā)射信號(hào)了羅。

詳細(xì)介紹

一、智能行李箱概述

智能行李箱又稱自動(dòng)跟隨行李箱、一鍵召回行李箱、嵌入式主板行李箱、騎行行李箱、自動(dòng)行走行李箱、跟隨式自動(dòng)行李箱。

1、智能行李箱一款跟隨、避障、騎行功能的行李箱系統(tǒng)方案。通過無線方式實(shí)現(xiàn)跟隨，通過激光雷達(dá)傳感器實(shí)現(xiàn)避障和防跌落。

運(yùn)動(dòng)：前進(jìn)，剎車，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)

跟隨：定位目標(biāo)相對(duì)位置，跟到目標(biāo)前進(jìn)、轉(zhuǎn)向

避障：識(shí)別障礙物，躲避障礙物。

2、行李箱跟隨系統(tǒng)主要包括標(biāo)簽、基站、電機(jī)控制器和電機(jī)四個(gè)部分?；究梢耘袛鄻?biāo)簽的距離和偏移角度，根據(jù)距離和偏移角度，通過一系列的算法，實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)向，剎車加減速等功能，達(dá)到跟隨的目的。

二、智能行李箱工作流程

1、 智能行李箱可設(shè)置為自動(dòng)跟隨，標(biāo)簽可以戴在人手上、放在褲兜里、放在包里面等任意地方。行李箱就會(huì)跟到人前進(jìn)，轉(zhuǎn)向，剎車，加減速以及避障等。

2、智能行李箱也可以設(shè)置為遙控模式，遙控模式可以通過APP遙控，也可以通過遙控器遙控，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，轉(zhuǎn)向，剎車，加減速以及避障等

流程：

三、智能行李箱方案框圖

四、智能行李箱主要功能

1、無線跟隨

一個(gè)基站，一個(gè)標(biāo)簽

基站：放置在行李箱正前方，正對(duì)主人

遙控器（標(biāo)簽）：主人拿在手中，放在包里面或者戴在手上等

2、輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)運(yùn)動(dòng)，保護(hù)等功能

3、防撞

激光雷達(dá)傳感器（3顆），對(duì)前方左中右障礙物的距離進(jìn)行測(cè)量，并判斷障礙物的位置，做避讓或者停車動(dòng)作

4、防墜落

采用紅外防墜落原理，對(duì)底盤與地面的距離進(jìn)行測(cè)量，高于一定距離即刻剎車。

五、智能行李箱功能簡介

1、騎行模塊

能通過遙控器或者行李箱上的按鍵進(jìn)行騎行控制，啟動(dòng)過程中緩慢加速，剎車過程中緩慢剎車，不會(huì)出現(xiàn)側(cè)翻情況，速度空載5KM/H 載重情況下3—4KM/H，轉(zhuǎn)彎靈活，兩輪利用差速原理轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎半徑做到無限小，能做到電機(jī)一前一后原地轉(zhuǎn)向很好，騎行可實(shí)現(xiàn)方向（前進(jìn) 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 剎車），騎行穩(wěn)定，順利，不會(huì)出現(xiàn)頓挫感。

2、跟隨模塊

標(biāo)簽放在主人身上，基站放在行李箱正前方，行李箱跟到標(biāo)簽前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，剎車等。

行李箱跟隨流暢，無明顯停頓感，跟隨距離保持在一定的距離，不會(huì)出現(xiàn)跟丟或者距離過遠(yuǎn)（比如超出3米）

3、距離超過設(shè)定距離報(bào)警

4、自動(dòng)避障和路徑規(guī)劃模塊

3個(gè)激光雷達(dá)收發(fā)模塊進(jìn)行障礙物識(shí)別和測(cè)距，在遇到一般轉(zhuǎn)角或障礙物時(shí)可以繞行或者避開，超出可繞行半徑，則停止，并報(bào)警提示，不會(huì)跟隨錯(cuò)目標(biāo)。運(yùn)作過程中，信號(hào)穩(wěn)定，不會(huì)出現(xiàn)斷信號(hào)情況，尤其是在機(jī)場(chǎng)、高鐵站使用過程中。

5、防跌落模塊

遇到大坑或者低的臺(tái)階，自動(dòng)停止或者剎車，并報(bào)警

6、遙控器通訊模塊

與遙控器進(jìn)行通訊，標(biāo)簽的按鍵信號(hào)，距離和角度信息，以及報(bào)警信息進(jìn)行交互。

六、智能行李箱主要技術(shù)指標(biāo)

* 定位基站所測(cè)數(shù)據(jù)經(jīng)過濾波算法后，可以達(dá)到500HZ的更新率。

* 跟隨范圍:使用普通天線時(shí)跟隨范圍 25 米，使用高增益天線時(shí)跟隨范圍 75 米；

* 跟隨測(cè)距精度：10cm

* 基站功率：不超過 1W

* 基站工作頻率：6.2GHz~6.7GHz

* 基站射頻發(fā)射功率譜密度：-41.3dBm/MHz

標(biāo)簽端：

* 輸入電壓：DC 5V

* 額定功率：0.8W

* 大功率：1.5W（瞬時(shí)）

* 通信接口：UART

關(guān)鍵詞：嵌入式主板電機(jī)控制器

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