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濟(jì)南德米特機(jī)電技術(shù)有限公司
主營(yíng)產(chǎn)品： 伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 高精度行星減速機(jī) 擺線針輪RV減速機(jī) |
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公司信息
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- 型號(hào) DB系列
- 品牌
- 廠商性質(zhì) 生產(chǎn)商
- 所在地 濟(jì)南市
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更新時(shí)間：2019-07-24 08:01:21瀏覽次數(shù)：986
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精密行星減速機(jī)是行業(yè)內(nèi)對(duì)行星減速機(jī)的另一種稱呼。
它的主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為:行星輪，太陽(yáng)輪，內(nèi)齒圈。
相對(duì)其他減速機(jī)，精密行星減速機(jī)具有高剛性、高精度(單級(jí)可做到1分以內(nèi))、高傳動(dòng)效率(單級(jí)在97%-98%)、高的扭矩/體積比、終身免維護(hù)等特點(diǎn)。多數(shù)是安裝在步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)上，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，匹配慣量。
為什么?使用減速器？為什么不直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)？
在機(jī)器人關(guān)節(jié)處一般都安裝有伺服電機(jī)和減速機(jī)用來(lái)控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，那么問題來(lái)了：
在機(jī)器人系統(tǒng)中，為什么不能直接控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，為何還需要減速器？
要回答這個(gè)問題，首先要明確工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的工況：
1. 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)需要撐住后端機(jī)構(gòu)由于重力產(chǎn)生的扭矩。
2. 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速不高。機(jī)器人關(guān)節(jié)角速度很低，可電機(jī)在極低的速度下轉(zhuǎn)動(dòng)是不平穩(wěn)的，控制不易，需要一個(gè)機(jī)械讓電機(jī)在較合理的轉(zhuǎn)速下運(yùn)動(dòng)，保證運(yùn)動(dòng)的平順。
那么使用減速機(jī)的原因有兩點(diǎn)，一點(diǎn)是提扭矩，二點(diǎn)就是提控制分辨率和閉環(huán)精度。
機(jī)器人使用減速機(jī)的好處有：
1.以更低價(jià)格的機(jī)械實(shí)現(xiàn)更高的分辨率
一個(gè)普通5k線的光電碼盤就能實(shí)現(xiàn)1.44mdeg的角度分辨率（當(dāng)然，如果資金太多上正余弦編碼器使勁細(xì)分也可以實(shí)現(xiàn)的）；或者是一個(gè)5相1000步的步進(jìn)電機(jī)可以做到7.2mdeg的分辨率。分辨率高的好處是轉(zhuǎn)速控制可以更精準(zhǔn)，由于量化造成的階躍產(chǎn)生的高頻分量變得很小，控制更加平滑。
2. 提高閉環(huán)精度，更好的控制環(huán)路
由于有個(gè)50:1的大減速比，減速機(jī)出軸受到擾動(dòng)傳遞到電機(jī)端就比直驅(qū)縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機(jī)出軸顯得更高。同時(shí)轉(zhuǎn)子等效的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直接受電磁力的驅(qū)動(dòng)從而沒有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。
