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對三相步進(jìn)電機(jī)，當(dāng)轉(zhuǎn)子齒和某相(如A相)對齊時(shí)，則和另外兩相(B相、C相)分別向前和向后產(chǎn)生l／3的錯(cuò)齒。錯(cuò)齒角的大小決定著步距角的大小，步距角小才能加工精度。實(shí)際中采用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子齒數(shù)基本上由步距角的要求決定，齒數(shù)多，步矩角少。　　2、轉(zhuǎn)速設(shè)置過高，力矩不夠。3、外部阻力過大。4、速度上升或下降過快，而造成失步。在一些控制簡單或要求低成本的運(yùn)動(dòng)控制中，常會(huì)用步進(jìn)電機(jī)。大的優(yōu)勢是：以開環(huán)的方式來控制位置和速度。但正因?yàn)槭情_環(huán)控制，負(fù)載位置對控制回路沒有反饋，步進(jìn)電機(jī)就必須正確響應(yīng)每次勵(lì)磁變化?！　∫话銇碚f，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。2、接線將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信 線。　　由于電機(jī)繞組具有較大電感，此時(shí)靠二極管VD續(xù)流，維持繞組電流，電機(jī)靠消耗電感中的磁場能量產(chǎn)生出力。此時(shí)電流將按指數(shù)曲線衰減，同樣電流采樣值將減小。當(dāng)電流小于恒流給定的數(shù)值，VT2導(dǎo)通，電源再次接通。如此反復(fù)，電機(jī)繞組電流就在由給定電平所決定的數(shù)值上，形成小小的鋸齒波，如圖6所示。 結(jié)果通過打印機(jī)或X-Y繪圖儀等設(shè)備輸出，作為電機(jī)的評價(jià)資料。下圖為功能框圖，與步進(jìn)電機(jī)安裝編碼器圖。步距角精度測量法位置精度：轉(zhuǎn)子的任意點(diǎn)作為出發(fā)點(diǎn)，由此每一步測量一次，電機(jī)連續(xù)一圈，求轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置與理論位置的差?！　?伺服電機(jī)過熱的原因如下：1）負(fù)載過大；2）缺項(xiàng)；3）風(fēng)道阻塞；4）低速運(yùn)行時(shí)間過長；5）電源偕波過大。根據(jù)伺服電機(jī)的原理，想要減少電機(jī)，就需要減少銅損和鐵損。減少銅損有兩個(gè)方向，減少電阻和減少電流，這就要求我們在選型的時(shí)候盡量選擇而定電流較小的電機(jī)，對兩相電機(jī)，能用串聯(lián)的電機(jī)就不用并聯(lián)電機(jī)?！　〔竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì)中重要的是性能指標(biāo)的預(yù)測，但是由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)行條件特殊，人們在計(jì)算過程中往往要作某些假設(shè)，例如忽略磁路的飽和或是假定鐵心部分的磁壓降與轉(zhuǎn)子位置無關(guān)等，以求簡化，這自然會(huì)給計(jì)算結(jié)果帶來一定的誤差?！　∷欧?qū)動(dòng)器IS6209慣量確定步驟：預(yù)設(shè)置慣量比小于10倍，慣量比參數(shù)H08-1510；設(shè)置其參數(shù)：H09-05,離線慣量辨識模式；H09-06,慣量辨識大速度；H09-07,慣量辨識加減速時(shí)間；H09-08,單次慣量辨識完成后等待時(shí)間；H09-09,完成單次慣量辨?！　〖词乖陂_環(huán)狀態(tài)下，它也能實(shí)現(xiàn)較高精度的位置控制。2誤差的分類在步進(jìn)電機(jī)的使用中，所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角誤差可以分成兩大類，一類與步進(jìn)電機(jī)直接有關(guān)；而另外一類不僅與步進(jìn)電機(jī)本身有關(guān)，還與驅(qū)動(dòng)方式有關(guān)。2.1不積累誤差不積累誤差也叫靜態(tài)步距角誤差，指在空載條件下，步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際運(yùn)行角度與理論運(yùn)行角度之間的差別。　　“伺服的響應(yīng)速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于變頻，”1、運(yùn)動(dòng)控制，不管你用什么方式，制約響應(yīng)速度的物理機(jī)制是一樣的；2、沒有超越這種物理機(jī)制的的存在；3、這個(gè)物理機(jī)制可以簡單的歸于沖量定理：作用力（或力矩）×作用時(shí)間=運(yùn)動(dòng)。1、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù)?！　θ嗖竭M(jìn)電機(jī)，當(dāng)轉(zhuǎn)子齒和某相(如A相)對齊時(shí)，則和另外兩相(B相、C相)分別向前和向后產(chǎn)生l／3的錯(cuò)齒。錯(cuò)齒角的大小決定著步距角的大小，步距角小才能加工精度。實(shí)際中采用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子齒數(shù)基本上由步距角的要求決定，齒數(shù)多，步矩角少。滄州市西門子TP700屏理商