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研究下2相閉環(huán)步進電機的閉環(huán)控制
2相閉環(huán)步進電機系統(tǒng)AiS系列的閉環(huán)控制
步進電機基本上以開環(huán)電路驅(qū)動，用于位置控制。換句話說，步進電機以外的電機尤其是高精度的步進電機之外并沒有做開環(huán)控制定位的，而用開環(huán)電路驅(qū)動的電機只有步進電機。例如無刷電機，首先為切換相，需要測出轉(zhuǎn)子位置，需要含位置傳感器的位置閉環(huán)電路。而且如果按一定速度驅(qū)動，需測出轉(zhuǎn)子的速度，此為速度閉環(huán)電路：如果想定位控制，需要含有轉(zhuǎn)子位置信號的編碼器等傳感器的閉環(huán)電路。與開環(huán)驅(qū)動的步進電機相比較，含傳感器的閉環(huán)電路成本高。因此，步進電機被稱為速度控制或位置控制的低成本驅(qū)動系統(tǒng)。
步進電機的開環(huán)電路驅(qū)動在高速轉(zhuǎn)動時。因此，步進電機被稱為速度控制或位置控制的低成本驅(qū)動系統(tǒng)。
步進電機的開環(huán)電路驅(qū)動在高速轉(zhuǎn)動時，有失步、振動（噪音）以及高速運行困難等問題，為了彌補這些缺點，步進電機安裝角度傳感器，形成閉環(huán)控制，用以檢測并避免失步。步進電機的閉環(huán)控制方式大致分為兩種：
1.使磁極磁通與電流的相位關系保持一致，使其產(chǎn)生能帶動負載轉(zhuǎn)矩的電磁轉(zhuǎn)矩，這種控制電機電流的方式與無刷直流電機控制方式相同，稱為無刷驅(qū)動方式或電流閉環(huán)控制方式。
2.電機電流保持一定，控制激磁磁通與電流相位角的方式，稱為功率角閉環(huán)控制方式。功率角為轉(zhuǎn)子磁極與定子激磁相（或認為是同步電機的定子旋轉(zhuǎn)磁場線也可以）相互吸引所稱的相位角。此功率角在低速時或輕載時較小，高速時或高負載時較大。
電流閉環(huán)控制方法與交流伺服控制方法相同，通過電流控制環(huán)（轉(zhuǎn)矩控制）適應負載的變化。
相對步距角閉環(huán)控制方式，按照步進電機轉(zhuǎn)子的運動位置在適當?shù)奈恢媒o各相通激磁電流，有不會受到電流閉環(huán)控制制約的優(yōu)點。但與按照負載的變化增減電流的電流閉環(huán)控制系統(tǒng)不同，它存在輕載時效率低的缺點。因此，低速時用電流閉環(huán)控制，高速時，用步距角閉環(huán)控制，尤其在步進電機靜止時保持激磁電流恒定，可以產(chǎn)生保持力矩，并可以隨時按照動作條件，切換控制方式。