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來自上位機的指令脈沖輸入（和內(nèi)部脈沖量給定）與來自編碼器的方位反響脈沖，經(jīng)過方位比較環(huán)的核算取得方位誤差信號，方位誤差信號經(jīng)過方位操控器的處理（一般為P份額調(diào)理，在特別情況下，也有挑選PI份額積分調(diào)理）。生成速度環(huán)的速度給定指令信號，在經(jīng)過速度操控數(shù)和電流操控器去操控電機的轉(zhuǎn)速。

方位誤差量在轉(zhuǎn)速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由方位份額增益參數(shù)Kp來規(guī)則，因而，Kp參數(shù)設(shè)置越大，操控反響越敏捷，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反響慢）。脈沖誤差易經(jīng)過方位操控器乘上份額增益常數(shù)Kp，轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣冉o定指令，多以說方位操控器就是一個份額操控器。

脈沖誤差量寄存在脈沖誤差計數(shù)器中，如果鏟除脈沖誤差計數(shù)器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機當(dāng)即中止，這種特性不該用于伺服電機原點回歸。

方位操控器的輸入量為脈沖誤差量，輸出量轉(zhuǎn)換為速度給定量，因而在進行方位操控器，當(dāng)時方位不等于設(shè)置方位時，就發(fā)生方位誤差量，進行電機轉(zhuǎn)速的調(diào)理，當(dāng)設(shè)置方位和當(dāng)時方位共同時，電機轉(zhuǎn)速為零，即中止。

脈沖誤差量由兩種因素發(fā)生，一是上位機宣布指令脈沖給驅(qū)動器，編碼器反響脈沖存在延時滯后，發(fā)生脈沖誤差量，另一部分是由于處于發(fā)生好的，當(dāng)電機因負(fù)載改變，電機轉(zhuǎn)軸發(fā)生相對位移，形成方位誤差量，這些都由編碼器檢測出來，反響給驅(qū)動器。

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