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三菱制定位單元起動(dòng)伺服電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)等）順序書！

1.前期準(zhǔn)備：①zui小限的參數(shù)設(shè)定

基本參數(shù) １：Pr1單位設(shè)定　根據(jù)控制對(duì)象進(jìn)行選擇。水平、垂直移

動(dòng)裝置為mm、旋轉(zhuǎn)裝置為degree較佳。

Pr2每1轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)　輸入伺服電機(jī)式樣書中記載的

編碼器、伺服電機(jī)每1轉(zhuǎn)的分辨力。

Pr3每1轉(zhuǎn)的移動(dòng)量　根據(jù)機(jī)械構(gòu)造,輸入伺服電機(jī)轉(zhuǎn)1轉(zhuǎn)時(shí)裝置的移動(dòng)距離。因皮帶輪的徑以及鉆孔螺絲端部的不同而不同,所以與機(jī)械設(shè)計(jì)擔(dān)當(dāng)者確認(rèn)。

Pr4單位倍率　根據(jù)需要進(jìn)行選擇。

Pr5脈沖的輸出模式　如果是步進(jìn)電機(jī)需要進(jìn)行設(shè)定.

原點(diǎn)復(fù)位用基本參數(shù)Pr45原點(diǎn)復(fù)位方式　根據(jù)系統(tǒng)進(jìn)行選擇。零

點(diǎn)信號(hào)有或無(wú)會(huì)產(chǎn)生結(jié)果不同,需要注意。

Pr46原點(diǎn)復(fù)位方向　基本是負(fù)方向，因原點(diǎn)傳感器的位置也有正方向的情況。

  Pr48原點(diǎn)復(fù)位速度

Pr49creep 速度

②根據(jù)機(jī)械構(gòu)造需要重新設(shè)定的參數(shù)HC-UFS13BK-S11三菱伺服馬達(dá)銷售可維修

Pr7速度限制値　會(huì)對(duì)加減速時(shí)間產(chǎn)生影響。

Pr8加速度時(shí)間０

Pr9減速度時(shí)間０

Pr13軟件行程限制上限値

Pr14軟件行程限制下限値

Pr19M編碼ON信號(hào)輸出時(shí)間

Pr22速度控制時(shí)的の送り現(xiàn)在値

Pr23～31加減速時(shí)間１～３

Pr37急停止減速時(shí)間

Pr38～40停止GROUP１～３急停選擇

Pr50 原點(diǎn)復(fù)位重試

Pr52近點(diǎn)????ON后的移動(dòng)量設(shè)定

  Pr55原點(diǎn)移動(dòng)量

Pr56原點(diǎn)復(fù)位扭矩限制值

Pr57原點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的速度

③三菱伺服電機(jī)使用時(shí)需要設(shè)定的參數(shù)

Pr100伺服系列

Pr101放大器設(shè)定

Pr102再生電阻

Pr104電機(jī)容量

Pr105電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)

Pr106反饋脈沖

Pr107自動(dòng)調(diào)諧

2.配線檢查：①原點(diǎn)傳感器　在周邊機(jī)器上電機(jī)→運(yùn)轉(zhuǎn)顯示器→外部入使用信號(hào)的畫面

上確認(rèn)原點(diǎn)信號(hào)的ON/OFF。

②上下限限制傳感器　在周邊機(jī)器上電機(jī)→→運(yùn)轉(zhuǎn)顯示器→外部入使用信號(hào)的畫面確認(rèn)上下限限制信號(hào)的ON/OFF。

3.電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向以及上下限限制傳感器的方向確認(rèn)

①JOG運(yùn)轉(zhuǎn)中確認(rèn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

＋JOG（離開原點(diǎn)傳感器的方向）時(shí)，伺服電機(jī)的現(xiàn)在值增加嗎？

－JOG（接近原點(diǎn)傳感器的方向）時(shí)，伺服電機(jī)的現(xiàn)在值減少嗎？

逆運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)方向的設(shè)定（Pr107orPr6）變更為相反的。

②上下限限位傳感器方向確認(rèn)：上記①中，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向確認(rèn)后，再度用＋JOG起動(dòng)伺服電機(jī)，如果用150mm標(biāo)尺燈遮斷上限限位傳感器，確認(rèn)伺服電機(jī)有沒有停止。如果沒有停止，再次確認(rèn)上限限位傳感器的配線以及方向性（需要確認(rèn)上下限限位傳感器是否反了。）。

用同樣方法確認(rèn)下限限位傳感器。

4.裝置的可動(dòng)范圍的確認(rèn)：?上記３．中的旋轉(zhuǎn)方向以及上下限限位傳感器的方向的確認(rèn)作業(yè)如果完成了，JOG運(yùn)轉(zhuǎn)中移動(dòng)裝置*下限限位傳感器起動(dòng)，確認(rèn)裝置的可動(dòng)范圍。

5.原點(diǎn)復(fù)位：①根據(jù)原點(diǎn)復(fù)位方式再確認(rèn)必要的設(shè)定項(xiàng)目，特別要注意擋塊停止方式時(shí)的原點(diǎn)復(fù)位扭矩限制值的設(shè)定，計(jì)數(shù)方式時(shí)得近點(diǎn)????ON后的移動(dòng)量設(shè)定要注意是否恰當(dāng)。

②JOG運(yùn)轉(zhuǎn)中將裝置移動(dòng)*下限限位傳感器的正中位置，進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位，如果裝置移動(dòng)至遠(yuǎn)離傳感器的方向時(shí)，直接使裝置停止，變更原點(diǎn)復(fù)位方向（Pr46）后，再度進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位。

③原點(diǎn)復(fù)位未完成時(shí)，再次確認(rèn)設(shè)定位置（例如近點(diǎn)????式原點(diǎn)復(fù)位時(shí)，

原點(diǎn)傳感器以及下限限制傳感器的之間的距離是否太短，根據(jù)傳感器OFF時(shí)間，傳感器間的zui大距離需要為Pr3で設(shè)定電機(jī)1轉(zhuǎn)的移動(dòng)距離的設(shè)定值以上）。原點(diǎn)復(fù)位時(shí)的速度設(shè)定値及原點(diǎn)復(fù)位時(shí)加減速時(shí)間的設(shè)定値是否吻合？（例如計(jì)數(shù)式②

原點(diǎn)復(fù)位實(shí)行時(shí)，原點(diǎn)復(fù)位速度如果至creep速度的移動(dòng)距離比Pr52

中設(shè)定的移動(dòng)量的設(shè)定値長(zhǎng)，原點(diǎn)復(fù)位會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤，原點(diǎn)

復(fù)位無(wú)法完成

④原點(diǎn)位置被約束時(shí)，如果利用Pr55的原點(diǎn)移動(dòng)量，原點(diǎn)位置可進(jìn)行自由變更。

例如，原點(diǎn)位置想設(shè)置在原點(diǎn)傳感器ON的位置時(shí)。

6.實(shí)際移動(dòng)距離的確認(rèn)：為驗(yàn)證伺服電機(jī)（裝置）是否按照設(shè)定的那樣運(yùn)行，使用標(biāo)尺等測(cè)量裝置的實(shí)際移動(dòng)距離，確認(rèn)是否與伺服電機(jī)的現(xiàn)在值的變化量*。単位設(shè)定為mm比較方便。mm以外時(shí)確認(rèn)變換計(jì)算。

7.伺服的微調(diào)整：伺服電機(jī)為電機(jī)共振或者共振發(fā)生時(shí)，徐亞進(jìn)行伺服電機(jī)的微調(diào)整。

特別是伺服應(yīng)答性設(shè)定的重新設(shè)定，如果自動(dòng)調(diào)諧不是好的結(jié)果時(shí)，用手動(dòng)調(diào)諧進(jìn)行伺服的增益調(diào)整。共振時(shí)需要對(duì)階式濾波器進(jìn)行調(diào)整。

8.位置數(shù)據(jù)的設(shè)定：設(shè)定需要的位置數(shù)據(jù)。

9.手動(dòng)進(jìn)行定位控制確認(rèn)：根據(jù)已設(shè)定的位置數(shù)據(jù)，進(jìn)行定位控制，再確認(rèn)定位位置 。

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