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    肯定值方位操控體系關(guān)于常常使用的點(diǎn)位操控體系來說，是一種非常便利有用的方位操控方法。一旦原點(diǎn)設(shè)置后，完畢每次停電后開機(jī)時(shí)，這種體系不需要回原點(diǎn)，大大便利了操作。三菱mr-j2s-a系列的伺服體系和三菱fx2n系列PLC是在實(shí)踐中常常用到的伺服體系和操控器，本文評(píng)論在某些特殊的使用場(chǎng)合，怎么使用它們來構(gòu)建一個(gè)肯定值方位操控體系。

    操控使命簡(jiǎn)介這是一個(gè)實(shí)踐使用的操控使命，a點(diǎn)是設(shè)備的原始方位，b點(diǎn)是設(shè)備的作業(yè)方位。開端作業(yè)后，設(shè)備以方位操控方法移到作業(yè)方位b，然后，設(shè)備從b以速度操控方法點(diǎn)向a點(diǎn)移動(dòng)。在移動(dòng)過程中，執(zhí)行一些其他的使命，當(dāng)這些使命完成后在a與b之間的任一方位c點(diǎn)停止。然后以方位操控方法回到原始方位a點(diǎn)，這樣整個(gè)作業(yè)循環(huán)完畢。

操控渠道 三菱j2s-a系列的伺服體系和三菱fx2n系列plc的功用和特性：三菱mr-j2s-a系列的伺服體系中伺服電機(jī)的編碼器為每轉(zhuǎn)為131072線的肯定值編碼器，伺服驅(qū)動(dòng)器可以在停電情況下記住伺服電機(jī)的當(dāng)時(shí)方位。該伺服體系有方位操控、速度操控和轉(zhuǎn)矩操控三種運(yùn)轉(zhuǎn)方法。一起該伺服體系內(nèi)置肯定方位傳輸協(xié)議，如果菱mr-j2s-a系列的伺服體系作業(yè)在方位方法，則可合作fx2n系列plc的dabs（讀肯定方位）指令，在伺服驅(qū)動(dòng)器通電后伺服on（son信號(hào)）有用時(shí)，plc中讀出伺服電機(jī)的當(dāng)時(shí)方位。但僅在son信號(hào)接通時(shí)的上升沿開端傳輸當(dāng)時(shí)伺服電機(jī)方位一次，在son信號(hào)接通今后將不再傳輸伺服電機(jī)的當(dāng)時(shí)肯定方位。伺服電機(jī)的當(dāng)時(shí)肯定方位由方位操控裝置（如fx2n-1pg模塊）依據(jù)宣布的脈沖數(shù)來斷定。這實(shí)踐上是一個(gè)開環(huán)操控體系。在不發(fā)生報(bào)警或許脈沖傳輸不遭到攪擾的情況下，整個(gè)方位操控體系的方位將不會(huì)丟失。如果作業(yè)在速度操控方法則不能在son接通時(shí)讀取伺服電機(jī)的肯定方位，在整個(gè)作業(yè)過程中，也無法斷定取伺服電機(jī)的肯定方位。 使命分析 
    在本使命中，伺服驅(qū)動(dòng)器將作業(yè)在方位操控和速度操控兩種方法。a點(diǎn)和b點(diǎn)的定位操作，要求操控體系必需記住伺服電機(jī)的方位，但因?yàn)?/span>b點(diǎn)與c點(diǎn)之間的速度運(yùn)轉(zhuǎn)方法，使得傳統(tǒng)的操控體系不能獲知伺服電機(jī)的方位。因?yàn)殡m然在方位方法方位操控器能斷定伺服電機(jī)的方位，但在伺服驅(qū)動(dòng)器從方位方法轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣确椒ê螅轿徊倏仄鲗⒉黄鹱饔?，所以也無法斷定伺服電機(jī)的方位。因?yàn)樵谡麄€(gè)操控過程中，既有方位操控方法，又有速度操控方法，所以典型的傳統(tǒng)操控裝備將不能滿足本操控使命，有必要采用一種新的操控方法來完成操控。

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