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    SGDH-20EEY338 安川伺服驅(qū)動器供應(yīng)中心表示，伺服控制器安川伺服調(diào)試的一點(diǎn)看法：

    1、 安川伺服在低剛性（1～4）負(fù)載應(yīng)用時(shí)，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時(shí)慣量比沒有辦法進(jìn)行自動調(diào)諧，必須使伺服放大器置于不自動調(diào)諧狀態(tài)； 2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負(fù)載而定）伺服控制器  3、 此時(shí)的剛性在1～3之間，甚至可以設(shè)置到4；但是有時(shí)也有可能在1以下。  4、 剛性：電機(jī)轉(zhuǎn)子抵抗負(fù)載慣性的能力，也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力，剛性越低，電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發(fā)生負(fù)載在到達(dá)制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍，那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負(fù)載的情況下。  5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負(fù)載時(shí)有此可能，安川伺服控制器。 6、 低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié)：  A、 將慣量比設(shè)置為600；安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)  B、 將Pn110設(shè)置為0012；不進(jìn)行自動調(diào)諧 C、 將Pn100和Pn102設(shè)置為zui??；  D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時(shí)的參數(shù) E、 然后進(jìn)行JOG運(yùn)行，速度從100～500； F、 進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比；  G、 將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；安川伺服控制器 H、 并且自動設(shè)定剛性，通常此時(shí)會被設(shè)定為1；  I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時(shí)進(jìn)行JOG運(yùn)行，并且觀察是否電機(jī)產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時(shí)剛性應(yīng)該是1甚至1以下；安川伺服控制器  J、 在剛性設(shè)定到1時(shí)沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時(shí)間）的設(shè)定值；安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng) K、 在多次800rpm以上的JOG運(yùn)行中沒有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試； L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試安川伺服控制器 M、 并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；  N、 如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時(shí)適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至好定位狀態(tài)；安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng) O、 再將速度以100～180rpm的速度提高，同時(shí)觀察伺服電機(jī)是否有振動現(xiàn)象，如果發(fā)生負(fù)載低頻振蕩，則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值，如果電機(jī)發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時(shí)適當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；安川伺服控制器  P、 說明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) Pn102 位置環(huán)增益 Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時(shí)間常數(shù)安川伺服控制器  7、 再定位控制中，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機(jī)械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時(shí)間，尤其是加速時(shí)間；通常視zui高速度的高低，可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到zui高速的時(shí)間）。安川伺服控制器  8、 電機(jī)每圈進(jìn)給量的計(jì)算：安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)  A、 電機(jī)直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節(jié)距  B、 電機(jī)通過減速裝置（齒輪或減速機(jī)）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節(jié)距×減速比（電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）安川伺服控制器C、 電機(jī)＋減速機(jī)通過齒輪和齒條連接： 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比 D、 電機(jī)＋減速機(jī)通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比 E、 電機(jī)＋減速機(jī)通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比  F、 電機(jī)＋減速機(jī)通過同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比； 共有3個同步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。 9、 負(fù)荷慣量：  A、 電機(jī)軸側(cè)的慣量需要在電機(jī)本身慣量的5～10倍內(nèi)使用，如果電機(jī)軸側(cè)的慣量超過電機(jī)本身慣量很大，那么電機(jī)需要輸出很大的轉(zhuǎn)距，加減速過程時(shí)間變長，響應(yīng)變慢；  B、 電機(jī)如果通過減速機(jī)和負(fù)載相連，如果減速比為1/n ，那么減速機(jī)出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的（1/n）2  C、 慣量比：m＝J安川伺服控制器l /Jm 負(fù)載換算到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量； D、 Jl <（5～10）Jm  E、 當(dāng)負(fù)載慣量大于10倍的電機(jī)慣量時(shí)，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）  10、 一般調(diào)整（非低剛性負(fù)載安川伺服控制器）安川伺服電機(jī) 、安川伺服馬達(dá)、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)  A、 一般采用自動調(diào)諧方式（可以選擇常時(shí)調(diào)諧或上電調(diào)諧） B、 如果采用手動調(diào)諧，可以在設(shè)置為不自動調(diào)諧后按照以下的步驟  C、 將剛性設(shè)定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機(jī)開始發(fā)生振蕩，此時(shí)記錄開始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負(fù)載機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛性而論）  D、 位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負(fù)載時(shí)，一旦在停止時(shí)發(fā)生負(fù)載振動（負(fù)脈沖不能消除，偏差計(jì)數(shù)器不能清零）時(shí)，必須減少位置環(huán)增益； E、 在減速、低速電機(jī)運(yùn)行不勻時(shí)，將速度環(huán)積分時(shí)間慢慢變小，知道電機(jī)開始振動，此時(shí)記錄開始振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上500～1000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。  F、 伺服ON時(shí)電機(jī)出現(xiàn)目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時(shí)（此時(shí)慣量此設(shè)定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并且按照C中所述進(jìn)行重新調(diào)整。

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