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DSQC345B 3HAB8101-2/04B ABB驅(qū)動(dòng)盒供應(yīng)，汕頭羅克自動(dòng)化是粵東ABB工控配件供應(yīng)商，近期同步上架的ABB新貨還包括3HAC020591-001、DSDO110、DSQC662 3HAC026254-001/10A，更多ABB采購(gòu)需求，型號(hào)。

DSQC345B 3HAB8101-2/04B ABB驅(qū)動(dòng)盒供應(yīng)中心可，下面介紹ABB Robot 電機(jī)連接結(jié)構(gòu)：

ABB機(jī)器人本體（機(jī)械臂）需要六個(gè)自由度，所提供的動(dòng)力來(lái)自于6個(gè)三相交流伺服電機(jī)，每個(gè)交流電機(jī)除了三組線(xiàn)圈繞組導(dǎo)線(xiàn)外，還有其他部件的引出線(xiàn)：一組接PTC，一組接剎車(chē)，還有編碼器有三組導(dǎo)線(xiàn)。6個(gè)電機(jī)的剎車(chē)電路并聯(lián)成一路，PTC溫度檢測(cè)6個(gè)是串聯(lián)成一路。6個(gè)編碼器的電路與SMB相連。六個(gè)電機(jī)動(dòng)力繞組由驅(qū)動(dòng)單元供電。

機(jī)器人不工作時(shí)，六個(gè)電機(jī)的剎車(chē)電路不通電，電機(jī)依靠剎車(chē)片摩擦固定，經(jīng)過(guò)減速器后，整個(gè)機(jī)械機(jī)構(gòu)死鎖。工作時(shí)，電機(jī)通電，剎車(chē)電路通電，剎車(chē)片松開(kāi)，電機(jī)依靠磁場(chǎng)固定。某個(gè)電機(jī)溫度異常時(shí)，PTC總阻值變大，控制器報(bào)警停止工作。

ABB機(jī)器人IRC5的介紹之一：為了讓大家認(rèn)識(shí)世界*水平的ABB機(jī)器人，以下是對(duì)ABB型系統(tǒng)的一個(gè)深入淺出的介紹，務(wù)求讓你*地了解ABB機(jī)器人的優(yōu)異性能。

IRC5硬件實(shí)現(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制：采用模塊化設(shè)計(jì)的IRC5控制器是ABB公司zui近推出的第五代機(jī)器人控制器，它標(biāo)志著機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域的一次zui重大的進(jìn)步與革新。促成這一重大革新的不僅僅是IRC5能夠通過(guò)MultiMove這一新功能控制多達(dá)四臺(tái)*協(xié)調(diào)運(yùn)行的機(jī)器人，而且還有其具有創(chuàng)新意義的模塊化設(shè)計(jì)，將各種功能進(jìn)行了邏輯分割，zui大程度地降低了模塊間的相互依賴(lài)性。除此之外，ICR5控制器的特性還包括：配備完善的通信功能、實(shí)現(xiàn)了維護(hù)工作量的zui小化、具有高可靠性（平均*工作時(shí)間達(dá)80,000小時(shí)）以及采用創(chuàng)新設(shè)計(jì)的新型開(kāi)放式系統(tǒng)、便攜式界面裝置示教器。

模塊

IRC5控制器（靈活型控制器）由一個(gè)控制模塊和一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊組成，可選增一個(gè)過(guò)程模塊以容納定制設(shè)備和接口，如點(diǎn)焊、弧焊和膠合等。配備這三種模塊的靈活型控制器*有能力控制一臺(tái)6軸機(jī)器人外加伺服驅(qū)動(dòng)工件定位器及類(lèi)似設(shè)備。如需增加機(jī)器人的數(shù)量，只需為每臺(tái)新增機(jī)器人增裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊，還可選擇安裝一個(gè)過(guò)程模塊，zui多可控制四臺(tái)機(jī)器人在MultiMove模式下作業(yè)。各模塊間只需要兩根連接電纜，一根為安全信號(hào)傳輸電纜，另一根為以太網(wǎng)連接電纜，供模塊間通信使用，模塊連接簡(jiǎn)單易行。

每個(gè)模塊，無(wú)論屬于何種類(lèi)型，均可安裝在采用相同設(shè)計(jì)和尺寸*的機(jī)箱內(nèi)，機(jī)箱占地面積為700x700mm，高度625mm。機(jī)箱底座面積相同，采用直邊設(shè)計(jì)及簡(jiǎn)單的雙電纜連接方式，實(shí)現(xiàn)了模塊布置上的全面靈活性。各種模塊既可垂直疊放，以盡可能減小占地面積，也可并排放置，甚至可以zui大75m的間距進(jìn)行分布式布置。采用后一種布局還可確保各種模塊處于良好運(yùn)行位置；例如，可將控制模塊機(jī)箱放置在*區(qū)域，將驅(qū)動(dòng)模塊和過(guò)程模塊機(jī)箱靠近機(jī)器人工作站擺放。另外，模塊間相互依賴(lài)性已達(dá)到zui小化，各個(gè)模塊均自帶計(jì)算機(jī)、電源和標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)通信接口，因此可以在對(duì)其他模塊干擾程度zui低的情況下更換、調(diào)換、升級(jí)或再裝配。

控制模塊作為IRC5的心臟，自帶主計(jì)算機(jī)，能夠執(zhí)行高級(jí)控制算法，為多達(dá)36個(gè)伺服軸進(jìn)行MultiMove路徑計(jì)算，并且可指揮四個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊?？刂颇K采用開(kāi)放式系統(tǒng)架構(gòu)，配備基于商用In主板和處理器的工業(yè)PC機(jī)以及PCI總線(xiàn)。由于采用標(biāo)準(zhǔn)組件，用戶(hù)不必?fù)?dān)心設(shè)備淘汰問(wèn)題，隨著計(jì)算機(jī)處理技術(shù)的進(jìn)步能隨時(shí)進(jìn)行設(shè)備升級(jí)。

當(dāng)前配置為InCeleron處理器，頻率566MHz，比現(xiàn)有S4Cplus控制器快三倍，可升級(jí)至1.2MHz。2004年底之前，將推出采用Pentium-M處理器的版本，屆時(shí)性能將進(jìn)一步提高。其他功能包括：64MBDRAM（為S4Cplus的兩倍），可擴(kuò)展至512MB；256MB固態(tài)閃存，也是S4Cplus的兩倍；可選裝20GB或更大容量的硬盤(pán)，采用托架式安裝，以利于快速更換。通過(guò)USB（通用串行總線(xiàn)）可外接大容量外部存儲(chǔ)器。

完善的通信功能是IRC5控制器的一個(gè)特性。PCI總線(xiàn)擴(kuò)展槽中可安裝幾乎任何常見(jiàn)類(lèi)型的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)板卡，其中包括滿(mǎn)足ODVA標(biāo)準(zhǔn)、可使用眾多第三方裝置的單信道500kBaudDeviceNet，支持zui高速率為12Mbps的雙信道ProfibusDP以及可使用銅線(xiàn)和光纖接口的雙信道Interbus。

另外一個(gè)插槽可安裝一塊三信道以太網(wǎng)卡，其中一個(gè)信道可供ABB作為標(biāo)準(zhǔn)選購(gòu)件提供的EthernetIP現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)使用。另外兩個(gè)信道可連接驅(qū)動(dòng)模塊和模塊前部的操作員面板。后者可接插外部PC機(jī)（便攜式電腦），執(zhí)行系統(tǒng)配置和編程及下載等任務(wù)，比使用示教器更加高效。另外還有一個(gè)插槽可用來(lái)安裝串行接口卡。

每個(gè)模塊均內(nèi)置24v直流電源，控制模塊中還配備了UPS后備電源，可提供20秒的安全關(guān)機(jī)時(shí)間。該UPS電源為無(wú)電池電源系統(tǒng)，是IRC5控制器眾多“零維護(hù)”特性之一。該UPS電源的名稱(chēng)為Ultracap，是一種擁有技術(shù)的電容型電源系統(tǒng)，至少可持續(xù)使用8年，相當(dāng)于控制器的使用壽命。ABB是*在機(jī)器人產(chǎn)品中使用此類(lèi)電源系統(tǒng)的廠(chǎng)家。

控制模塊機(jī)箱中安裝的另外一種板卡是急停裝置等安全設(shè)備的接口卡。機(jī)箱（尤其是靈活型控制器的機(jī)箱）中留有大量空間，可用來(lái)安裝輔助電源、I/O、過(guò)程設(shè)備和其他定制設(shè)備，所有這些設(shè)備均可安裝在獨(dú)立的板卡上，以方便組裝與調(diào)換及用戶(hù)日后的定制，幫助用戶(hù)降低內(nèi)部后勤成本。

使用和安裝的便利性是IRC5控制器的主要設(shè)計(jì)宗旨之一。模塊間雙電纜連接設(shè)計(jì)就是一個(gè)典型的方便安裝的特性。此外，通過(guò)控制模塊可“一次”連接多達(dá)四臺(tái)機(jī)器人，從機(jī)箱前部可方便地操作所有接線(xiàn)。現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)和廠(chǎng)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)以太網(wǎng)接線(xiàn)設(shè)置在機(jī)箱底座上，便攜式電腦的服務(wù)通道和外接大容量存儲(chǔ)器的USB端口設(shè)置在LHS的操作員面板上。主電源開(kāi)關(guān)、模式選擇開(kāi)關(guān)和急停按鈕也裝配在該面板上，這些組件均可拆卸并遠(yuǎn)距離布置，如布置在工作站區(qū)域的附近。

一個(gè)控制模塊可連接多達(dá)四個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊，每個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊均自帶軸計(jì)算機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)卡。軸計(jì)算機(jī)采用Motorola250MHzPowerPC，其速度為S4Cplus的六倍，能夠計(jì)算多達(dá)9個(gè)伺服軸的位置與速度（S4Cplus可計(jì)算7個(gè)伺服軸），而且能夠?qū)Χ噙_(dá)14個(gè)軸進(jìn)行位置測(cè)量。共能容納九個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)卡，采用六并一捆綁方式（6軸機(jī)器人），以盡量減少接線(xiàn)、組件和PCB數(shù)量，附加軸可單獨(dú)供應(yīng)。

控制模塊和驅(qū)動(dòng)模塊除了可以采用獨(dú)立式機(jī)箱外，還可選用組合式機(jī)箱，即緊湊型控制器，此類(lèi)機(jī)箱的底座同樣是700x700mm，但高度為900mm，容量比S4Cplus“一體式”機(jī)箱小25%以上。緊湊型控制器具備的硬件和性能與采用離散化模塊的靈活型控制器相同，但縮小了為定制I/O板及類(lèi)似器件預(yù)留的空間。另外，緊湊型控制器還可以與過(guò)程模塊“疊放布置”。緊湊型控制器是單機(jī)器人安裝的合理選擇，不僅如此，通過(guò)增加驅(qū)動(dòng)模塊予以擴(kuò)展后，還能應(yīng)用于多機(jī)器人和MultiMove方案。

從IRC5開(kāi)發(fā)之初起，客戶(hù)始終是開(kāi)發(fā)工作的中心——強(qiáng)調(diào)在設(shè)計(jì)中體現(xiàn)高可靠性和維護(hù)便利性。減少部件數(shù)量是產(chǎn)品設(shè)計(jì)中提高可靠性的方法之一，如六并一伺服驅(qū)動(dòng)器，使連接器、組件及PCB的數(shù)量分別比S4Cplus減少54%、7%和42%。冷卻風(fēng)扇數(shù)量也減至7個(gè)，而S4Cplus為9個(gè)，主計(jì)算機(jī)CPU未設(shè)置風(fēng)扇。全封閉式機(jī)箱無(wú)須設(shè)置空氣過(guò)濾器。其他延長(zhǎng)設(shè)備壽命的方法有：選用無(wú)電池UPS電源、驅(qū)動(dòng)模塊風(fēng)扇速控裝置、可延長(zhǎng)軸承使用壽命的硬盤(pán)自動(dòng)轉(zhuǎn)速降低功能以及符合工業(yè)耐用性標(biāo)準(zhǔn)的處理器和組件等。

大部分部件通過(guò)前開(kāi)式鉸鏈門(mén)即可方便地維護(hù)，鉸鏈門(mén)采用防塵密封裝置，機(jī)箱滿(mǎn)足IP-54防護(hù)等級(jí)。機(jī)箱中的所有裝置無(wú)須斷開(kāi)電纜即可裝卸。只有變壓器和冷卻風(fēng)扇需要通過(guò)機(jī)箱后蓋才可操作。風(fēng)扇模塊采用卡扣式固定裝置，便于更換。

上述所有措施zui終造就了長(zhǎng)達(dá)80,000小時(shí)的平均*運(yùn)行時(shí)間（按每天24小時(shí)每周7天連續(xù)運(yùn)行計(jì)算，可連續(xù)運(yùn)行9年以上），在這一方面機(jī)器人行業(yè)的任何競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手均都無(wú)法與ABB匹敵。高可靠性和zui小維護(hù)量是ABB公司饋贈(zèng)用戶(hù)的“一份厚禮”，從而使用戶(hù)能集中所有精力和資源，充分利用ABB機(jī)器人工作站實(shí)現(xiàn)較好生產(chǎn)績(jī)效。

示教器  同步控制四臺(tái)機(jī)器人實(shí)質(zhì)上是一項(xiàng)復(fù)雜的任務(wù)，但是，新型操作員界面裝置或示教器的誕生，使該任務(wù)的實(shí)施變得易如反掌。該裝置的物理設(shè)計(jì)和布局以及觸摸屏上常見(jiàn)的菜單型Windows“點(diǎn)擊”頁(yè)面，具有很強(qiáng)的用戶(hù)友好性。    該 裝置重量不足1.3kg，采用了人機(jī)工程學(xué)設(shè)計(jì)，無(wú)論操作員手掌大小，均同樣適合左手或右手單手操作。另外，該裝置采用7.7英寸（640 x 480像素）圖形化彩色觸摸屏，可視角度為180度，無(wú)論左右手操作均可一覽無(wú)遺。觸摸屏的使用使按鈕數(shù)量實(shí)現(xiàn)zui小化，只需8個(gè)按鈕即可實(shí)現(xiàn)快速訪(fǎng)問(wèn)，固 定式和可分配式各4個(gè)。該裝置*的附加設(shè)備是ABB*的、可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行直觀微動(dòng)控制的3向操縱桿和一個(gè)急停裝置。因此，布局干凈利落、簡(jiǎn)單易用。另 外，該裝置極其堅(jiān)固可靠，滿(mǎn)足IP54防護(hù)等級(jí)；觸摸屏也十分耐用、清潔方便，可防止1米以外的弧焊飛濺損傷。   無(wú)論控制一臺(tái)機(jī)器人還是四 臺(tái)機(jī)器人，每個(gè)控制模塊僅需一臺(tái)示教器裝置，通過(guò)一根電纜連接，因此可將雜亂的電纜連接縮小為一個(gè)整體單元。另外，示教器支持“熱插拔”功能，程序裝入控 制器后即可將裝置拆下，可避免擅改和擅用現(xiàn)象。另外，還允許若干個(gè)IRC5工作站共享一臺(tái)示教器裝置，使客戶(hù)進(jìn)一步削減投資和提高精益化水平。    示 教器按照單機(jī)裝置設(shè)計(jì)，其作用并不局限于控制器計(jì)算機(jī)的顯示器，因此不會(huì)降低后者的性能。示教器采用開(kāi)放式系統(tǒng)PC架構(gòu)，自配計(jì)算能力，軟件與微軟公司聯(lián) 合開(kāi)發(fā)，采用Windows .NET操作系統(tǒng)。示教器是*個(gè)開(kāi)放式機(jī)器人界面裝置，ABB則是是*采用Windows.NET的工業(yè)自動(dòng)化和機(jī)器人公司，在整個(gè)制造業(yè)可 能也是*家。該操作系統(tǒng)功能極其強(qiáng)大，具備很強(qiáng)的防病毒功能，可全天候24小時(shí)連續(xù)安全運(yùn)行。   各種定制應(yīng)用程序可使用包括C#語(yǔ)言在內(nèi) 的各種微軟標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)工具創(chuàng)建，支持中文、日文和韓文等各種亞洲文字，增強(qiáng)了IRC5產(chǎn)品在遠(yuǎn)東市場(chǎng)的吸引力。用戶(hù)可充分利用觸摸屏上的各種圖形和圖標(biāo)進(jìn)行 操作，用手指而不是鼠標(biāo)在熟悉的Windows界面中啟動(dòng)或點(diǎn)擊工具欄、狀態(tài)欄和軟按鈕來(lái)創(chuàng)建各種頁(yè)面。    用戶(hù)可在各種窗口中設(shè)置必要的信息及滿(mǎn)足窗口特定用途的軟按鈕數(shù)量，避免屏幕顯示多余信息，使顯示界面更加干凈利落、使用更加輕松便利。顯示頁(yè)面采用了熟悉的圖標(biāo)和圖形，進(jìn)一步增強(qiáng)了示教器的“友好性”，用戶(hù)無(wú)需經(jīng)過(guò)強(qiáng)化培訓(xùn)也可直觀地創(chuàng)建各種頁(yè)面。   運(yùn)行于示教器中的應(yīng)用程序可用于執(zhí)行機(jī)器人工作站的各項(xiàng)操作，包括設(shè)置、程序裝載、過(guò)程開(kāi)發(fā)、微調(diào)、工作站操作、報(bào)告和維修等。示教器可內(nèi)建用戶(hù)驗(yàn)證系統(tǒng)，為從程序員和過(guò)程工程師到工作站主管和生產(chǎn)操作員乃至維護(hù)服務(wù)人員等各用戶(hù)組分配不同的訪(fǎng)問(wèn)級(jí)別。   盡 管通過(guò)示教器可對(duì)各種程序進(jìn)行編輯，但是由于PC機(jī)計(jì)算能力更強(qiáng)、軟件工具范圍更廣，使用PC機(jī)進(jìn)行編輯效率更高?？刂颇K可與PC機(jī)相連，不存在任何復(fù) 雜的設(shè)置或協(xié)議問(wèn)題。連接PC機(jī)時(shí)，可插入到模塊操作員面板上的USB端口直接連接或通過(guò)廠(chǎng)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)間接連接。為了支持PC機(jī)編程和系統(tǒng)配置功能，ABB開(kāi) 發(fā)了RobotStudio Online （RSOL），隨每套IRC5系統(tǒng)免費(fèi)提供。示教器與運(yùn)行RSOL的PC機(jī)之間是*兼容的。  IRC5控制器的各種模塊和示教器裝置以及RSOL為多機(jī)器人運(yùn)行方案在單機(jī)運(yùn)行或MultiMove協(xié)調(diào)運(yùn)行模式下的快速實(shí)施提供了理想的載體。每套系統(tǒng)經(jīng)過(guò)配置后均可切實(shí)滿(mǎn)足用戶(hù)需求，從而為用戶(hù)提供好的性能，實(shí)現(xiàn)設(shè)備壽命期內(nèi)盈利能力的zui大化。

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DSDO110 ABB

DSQC662 3HAC026254-001/10A ABB

3HAC025562-001/03 ABB機(jī)器人電源

DSQC662 3HAC026254-001/11 ABB

3HAB9513-1 ABB

60621-1150B

3HAC028581-001 ABB

00-108-766 0018 ABB

3HAB7215-1/08 DSQC331 ABB機(jī)器人安全板

3HAC024488-001/00 DSQC643 ABB機(jī)器人安全板

DSQC361 3HAC0373-1 ABB機(jī)器人配件板

DSQC611 3HAC13389-2/06 ABB機(jī)器人配件

DSQC500 3HAC3616-1/07 ABB機(jī)器人板卡