西門子CPU 1200 SIMATIC可編程控制器6ES72121AE400XB0CPU 1212C   DC/DC/DC,8輸入/6輸出,集成2AI

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：吳珊       
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西門子CPU 1200 SIMATIC可編程控制器6ES72121AE400XB0CPU 1212C   DC/DC/DC,8輸入/6輸出,集成2AI

S7-1200 運動控制

到目前為止S7-1200 CPU的Firmware版本為V4.1，對于Firmware V4.1 的S7-1200 CPU來說運動控制方式有了更多的選擇。

S7-1200運動控制根據(jù)連接驅(qū)動方式不同，分成三種控制方式，如下圖所示：

1. PROFIdrive：S7-1200 PLC通過基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式與支持PROFIdrive的驅(qū)動器連接，進(jìn)行運動控制。
2. PTO：S7-1200 PLC通過發(fā)送PTO脈沖的方式控制驅(qū)動器，可以是脈沖+方向、A/B正交、也可以是正/反脈沖的方式。
3. 模擬量：S7-1200 PLC通過輸出模擬量來控制驅(qū)動器。

對于Firmware V1.0，V2.0/2.1/2.2，V3.0，和V4.0的S7-1200 CPU來說，運動控制功能只有PTO這一種方式。

目前為止，1個S7-1200 PLCzui多可以控制4個軸，該數(shù)值不能擴(kuò)展。

S7-1200 運動控制--PROFIdrive控制方式

PROFIdrive 是通過 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅(qū)動裝置和編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化驅(qū)動技術(shù)配置文件。  
支持 PROFIdrive 配置文件的驅(qū)動裝置都可根據(jù) PROFIdrive 標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行連接?？刂破骱万?qū)動裝置/編碼器之間通過各種 PROFIdrive 消息幀進(jìn)行通信。 
每個消息幀都有一個標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)?？筛鶕?jù)具體應(yīng)用，選擇相應(yīng)的消息幀。通過 PROFIdrive 消息幀，可傳輸控制字、狀態(tài)字、設(shè)定值和實際值。

『注意』Firmware V4.1的S7-1200 CPU才具有PROFIdrive的控制方式。

這種控制方式可以實現(xiàn)閉環(huán)控制。

S7-1200 運動控制--PTO控制方式

PTO的控制方式是目前為止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，該控制方式由CPU向軸驅(qū)動器發(fā)送高速脈沖信號（以及方向信號）來控制軸的運行。

這種控制方式是開環(huán)控制，但是用戶可以選擇增加編碼器，利用S7-1200 高速計數(shù)功能（HSC）來采集編碼器信號得到軸的實際速度或是位置實現(xiàn)閉環(huán)控制。如下圖所示。

S7-1200 運動控制--模擬量控制方式

Firmware V4.1版本的 S7-1200 PLC的另外一種運動控制方式是模擬量控制方式。以CPU1215C為例，本機(jī)集成了2個AO點，如果用戶只需要1或2軸的控制，則不需要擴(kuò)展模擬量模塊。然而，CPU1214C這樣的CPU，本機(jī)沒有集成AO點，如果用戶想采用模擬量控制方式，則需要擴(kuò)展模擬量模塊。

模擬量控制方式也是一種閉環(huán)控制方式，編碼器信號有3種方式反饋到S7-1200 CPU中，如下圖所示。

S7-1200 運動控制組態(tài)步驟簡介

1. 在Portal 軟件中對S7-1200 CPU 進(jìn)行硬件組態(tài)；
2. 插入軸工藝對象，設(shè)置參數(shù)，下載項目；
3. 使用“調(diào)試面板”進(jìn)行調(diào)試；『 說明』S7-1200 運動控制功能的調(diào)試面板是一個重要的調(diào)試工具，使用該工具的節(jié)點是在編寫控制程序前，用來測試軸的硬件組件以及軸的參數(shù)是否正確。
4. 調(diào)用“工藝”程序進(jìn)行編程序，并調(diào)試，zui終完成項目的編寫。

截圖和測試環(huán)境

這部分內(nèi)容的相關(guān)截圖和功能說明都是基于S7-1200 Firmware V4.1在SIMATIC Portal V13 SP1 UPD4的環(huán)境下生成的。

不同的版本的Portal 軟件的界面不盡相同，請用戶務(wù)必確認(rèn)。

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