A06B-6105-C901

A06B-6105-C901

AB: 1756/1771等全系列產(chǎn)品。
Siemens: PLC300/400；6DD/6FC/6GK/6EP/6GT/6GF；810//810D/840D全系列數(shù)控產(chǎn)品
FANUC： A03B/A16B/A20B/A02B板卡，A06B伺服驅(qū)動，A05B機器人備件，A860編碼器/氧傳感器
Schneider： 140PLC  CPU 全系列 Lexium 05、Lexium 23 伺服驅(qū)動停產(chǎn)備件、Berger Lahr 全系列。
ABB:3HAC 3HNE 3HAB 機器人驅(qū)動，示教器 電纜 伺服電源 控制單元ADVANT OCS 和 Bailey INFI90 全系列。

如今幾乎所有市售的單片機都有PWM模塊功能，若沒有（如早期的8051），也可以利用定時器及GPIO口來實現(xiàn)。更為一般的PWM模塊控制流程為（筆者使用過TI的2000系列，AVR的Mega系列，TI的LM系列）：
 
1、使能相關(guān)的模塊（PWM模塊以及對應(yīng)管腳的GPIO模塊）。
 
2、配置PWM模塊的功能，具體有：
 
①：設(shè)置PWM定時器周期，該參數(shù)決定PWM波形的頻率。
 
②：設(shè)置PWM定時器比較值，該參數(shù)決定PWM波形的占空比。
 
③：設(shè)置死區(qū)（deadband），為避免橋臂的直通需要設(shè)置死區(qū)，一般較高檔的單片機都有該功能。
 
④：設(shè)置故障處理情況，一般為故障是封鎖輸出，防止過流損壞功率管，故障一般有比較器或ADC或GPIO檢測。
 
⑤：設(shè)定同步功能，該功能在多橋臂，即多PWM模塊協(xié)調(diào)工作時尤為重要。
 
3、設(shè)置相應(yīng)的中斷，編寫ISR，一般用于電壓電流采樣，計算下一個周期的占空比，更改占空比，這部分也會有PI控制的功能。
 
4、使能PWM波形發(fā)生。

簡介
 
脈寬調(diào)制PWM是開關(guān)型穩(wěn)壓電源中的術(shù)語。這是按穩(wěn)壓的控制方式分類的，除了PWM型，還有PFM型和PWM、PFM混合型。脈寬寬度調(diào)制式（PWM）開關(guān)型穩(wěn)壓電路是在控制電路輸出頻率不變的情況下，通過電壓反饋調(diào)整其占空比，從而達(dá)到穩(wěn)定輸出電壓的目的。
 
PWM軟件法控制充電電流
 
該方法的基本思想就是利用單片機具有的PWM端口，在不改變PWM方波周期的前提下，通過軟件的方法調(diào)整單片機的PWM控制寄存器來調(diào)整PWM的占空比，從而控制充電電流。該方法所要求的單片機必須具有ADC端口和PWM端口這兩個必須條件，另外ADC的位數(shù)盡量高，單片機的工作速度盡量快。在調(diào)整充電電流前，單片機先快速讀取充電電流的大小，然后把設(shè)定的充電電流與實際讀取到的充電電流進(jìn)行比較，若實際電流偏小則向增加充電電流的方向調(diào)整PWM的占空比；若實際電流偏大則向減小充電電流的方向調(diào)整PWM的占空比。在軟件PWM的調(diào)整過程中要注意ADC的讀數(shù)偏差和電源工作電壓等引入的紋波干擾，合理采用算術(shù)平均法等數(shù)字濾波技術(shù)。

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