在進(jìn)行機(jī)構(gòu)形式設(shè)計時，除了要滿足規(guī)定的運動形式、運動規(guī)律或運動軌跡外，還應(yīng)該遵循下面幾項準(zhǔn)則：
　　
　　(l)機(jī)構(gòu)的運動鏈要盡可能的短。完成同樣的動作要求，應(yīng)該優(yōu)先選用機(jī)構(gòu)構(gòu)件數(shù)和運動副數(shù)少的機(jī)構(gòu)，以簡化其結(jié)構(gòu)從而減輕重量、降低成本、減少由于零件的制造誤差而形成的運動鏈的累積誤差，運動鏈短有利于提高機(jī)構(gòu)的剛度，減少振動。
　　
　　(2)在運動副的選擇上，優(yōu)先選用低副。低副機(jī)構(gòu)的運動元素加工方便，容易保證配合的精度以及有較高的承載能力。
　　
　　(3)適當(dāng)選擇原動機(jī)，使機(jī)構(gòu)有好的動力學(xué)性能。
　　
　　并聯(lián)機(jī)器人的尺度設(shè)計原則：
　　
　　以往，我們在設(shè)計階段為了確定機(jī)器人操作手機(jī)構(gòu)的尺寸和確定機(jī)器人操作手在工作空間內(nèi)部的位置和姿態(tài)時多數(shù)是靠經(jīng)驗和直覺?，F(xiàn)在，為了開發(fā)出高精度、高速度和率的并聯(lián)機(jī)器人，我們在機(jī)構(gòu)的綜合設(shè)計時要考慮到它的工作空間的體積和形狀、奇異位形、輸出的各向同性等條件。但是，在全局*的機(jī)構(gòu)尺度綜合設(shè)計中，顧全到上述的所有條件是十分困難的。國內(nèi)外的學(xué)者提出了許多機(jī)構(gòu)綜合的標(biāo)準(zhǔn)，以便在滿足的設(shè)計指標(biāo)下，機(jī)構(gòu)的性能達(dá)到*。由于并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比，工作空間小。因此為實現(xiàn)作業(yè)要求，在設(shè)計時要先確定能夠滿足性能指標(biāo)的工作空間是至關(guān)重要的。
　　
　　另外，在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計過程中必須要考慮要避免構(gòu)型奇異。與串聯(lián)機(jī)器人不同的是，并聯(lián)機(jī)器人不僅有運動學(xué)奇異，還有由構(gòu)型所導(dǎo)致的構(gòu)型奇異。即奇異區(qū)域通常都擴(kuò)張到整個工作空間或一些顯著的子空間，而且是實際操作中zui常用的區(qū)域。0.M給出了判定并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)生構(gòu)型奇異的條件：
　　
　　(l)如果動平臺和定平臺是相似的正多邊形，則整個工作空間內(nèi)雅戈比矩陣都是奇異的;
　　
　　(2)如果動平臺和定平臺是相似的非正多邊形，并且每一對相應(yīng)的頂點通過一條連桿相連，則雅戈比矩陣在工作空間內(nèi)的大部分區(qū)域都是奇異的。
　　
　　這種設(shè)計上的奇異的存在，將使并聯(lián)機(jī)器人由于無法平衡施加在動平臺上的負(fù)載而不能工作。在構(gòu)型奇異附近的區(qū)域，即使沒有發(fā)生構(gòu)型奇異，也有可能出現(xiàn)雅戈比矩陣條件數(shù)很大的情況，同樣會導(dǎo)致運動和力的傳遞性能變的很差，我們稱這種區(qū)域為病態(tài)條件區(qū)域。因此，進(jìn)行并聯(lián)機(jī)構(gòu)尺度綜合設(shè)計時必須考慮在滿足工作空間要求、運動可傳遞性的要求以及負(fù)載能力要求的情況下，要避開構(gòu)型奇異點及奇異點附近的病態(tài)區(qū)域。