【中國智能制造網(wǎng) 學(xué)術(shù)論文】并聯(lián)機(jī)器人食品、醫(yī)藥、電子等輕工業(yè)中應(yīng)用為廣泛，在物料的搬運(yùn)、包裝、分揀等方面有著無法比較的優(yōu)勢。近兩年，隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場中的應(yīng)用日益從廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長的新生力量。由《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》雜志社、機(jī)器人大講堂、蕪湖瑞思機(jī)器人有限公司及國內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人企業(yè)共同發(fā)起的“并聯(lián)機(jī)器人宣傳周”活動(dòng)今天正式拉開帷幕。該活動(dòng)以將于12月13日舉行的“中國首屆并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展論壇”為契機(jī)，旨在普及并聯(lián)機(jī)器人知識(shí)，開拓并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用市場，促進(jìn)區(qū)域乃至全國并聯(lián)構(gòu)型產(chǎn)業(yè)的溝通和交流，推進(jìn)并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)健康快速發(fā)展，共享并聯(lián)機(jī)器人的“饕餮盛宴”。下面，讓我們首先了解下活動(dòng)的主角即“并聯(lián)機(jī)器人”。

并聯(lián)機(jī)器人在上世紀(jì)90年代才真正引起廣泛注意，具有剛度高、速度快、柔性強(qiáng)、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，與串聯(lián)機(jī)器人一起構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部分。在食品、醫(yī)藥、電子等輕工業(yè)中應(yīng)用為廣泛，在物料的搬運(yùn)、包裝、分揀等方面有著無法比較的優(yōu)勢。近兩年，隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場中的應(yīng)用日益從廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長的新生力量。

1 發(fā)展歷程

國外
　　
1931年，Gwinnett在其中提出了一種基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的娛樂裝置；

1940年，Pollard在其中提出了一種空間工業(yè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，用于汽車的噴漆；

1962年，Gough發(fā)明了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度輪胎檢測裝置；

1965年，Stewart對(duì)Gough發(fā)明的這種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué)意義上的研究，并將其推廣應(yīng)用為飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生裝置，這種機(jī)構(gòu)也是目前應(yīng)用廣的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，被稱為Gough-Stewart機(jī)構(gòu)或Stewart機(jī)構(gòu)。

1978年，Mccallino等人設(shè)計(jì)出了在小型計(jì)算機(jī)控制下，在精密裝置中完成校準(zhǔn)任務(wù)的并聯(lián)機(jī)器人，真正拉開了并聯(lián)機(jī)器人研究的序幕。

80年代末期到90年代以來，并聯(lián)機(jī)器人才引起廣泛注意。

　國內(nèi)
　　
1991年，燕山大學(xué)黃真教授在研制出我國臺(tái)六自由度并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)；

1997年，清華大學(xué)和天津大學(xué)合作研制的大型鏜床類并聯(lián)樣機(jī)VAMTIY；

1998年，東北大學(xué)研制了五軸聯(lián)動(dòng)三桿并聯(lián)機(jī)床DSX5-70。

1999年，天津大學(xué)和天津機(jī)床總廠合作研制了三坐標(biāo)并聯(lián)機(jī)床商品化樣機(jī)LINAPOD，哈爾濱工業(yè)大學(xué)也研制了一臺(tái)六自由度并聯(lián)機(jī)床樣機(jī)。

1999年，高峰等提出了一種正交式的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并將其用作虛軸機(jī)床。

我國對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，技術(shù)與國外相比還存在著差距。在并聯(lián)機(jī)器人不過，經(jīng)過近幾年的發(fā)展，國產(chǎn)并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用水平日益提高，逐漸受到企業(yè)的認(rèn)可與使用。

　2 并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)

并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)（定平臺(tái)）通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。其特點(diǎn)有：

結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；

無累計(jì)誤差，精度高；

占用空間??；

速度快，運(yùn)動(dòng)性能佳，

部件磨損小，壽命長

　3 并聯(lián)構(gòu)型分類
　　
在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)體系中，有多種機(jī)構(gòu)種類的劃分，按照自由度劃分，分為：

（1）2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

在并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度少，分為平面結(jié)構(gòu)和球面結(jié)構(gòu)兩大類，主要適用于平面或球面定位，應(yīng)用領(lǐng)域大。

天津大學(xué)擁有獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)Diamond機(jī)器人目前已規(guī)?；瘧?yīng)用在電子、醫(yī)藥、食品等工業(yè)領(lǐng)域中，為包裝、移載等物流環(huán)節(jié)提供了、高質(zhì)的保障。