【中國(guó)智能制造網(wǎng) 技術(shù)前沿】機(jī)器人在3C行業(yè)應(yīng)用廣泛。生產(chǎn)線的各個(gè)環(huán)節(jié)都可以用到。當(dāng)前，我國(guó)3C行業(yè)機(jī)器人有望出現(xiàn)爆發(fā)式增長(zhǎng)，而能否把握這次發(fā)展機(jī)遇取決于各機(jī)器人廠商能否掌握機(jī)器人生產(chǎn)關(guān)鍵技術(shù)。　　
　　機(jī)器人本體的核心零部件包括伺服、減速器和控制器。以六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人為例，每臺(tái)機(jī)器人標(biāo)配六臺(tái)伺服，六臺(tái)減速器和一個(gè)控制器。電機(jī)與減速器在機(jī)器人內(nèi)部，控制器也就是控制柜，通過(guò)電纜與機(jī)器人本體相連。　　
　　零部件：核心在于控制
　　
　　機(jī)器人本體的核心零部件包括伺服、減速器和控制器。以六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人為例，每臺(tái)機(jī)器人標(biāo)配六臺(tái)伺服，六臺(tái)減速器和一個(gè)控制器。電機(jī)與減速器在機(jī)器人內(nèi)部，控制器也就是控制柜，通過(guò)電纜與機(jī)器人本體相連。
　　
　　機(jī)器人的控制過(guò)程是由控制器發(fā)指令給伺服驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，通過(guò)減速機(jī)執(zhí)行動(dòng)作。其中，技術(shù)門檻高的是減速機(jī)，其次是伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)，再次是控制器。但這里說(shuō)的門檻是指功能性的門檻，也就是做出來(lái)的門檻。
　　
　　三大核心零部件的減速器、伺服和控制柜成本分別占機(jī)器人成本的30%～50%，20%～30%，10%～20%。
　　
　　（1）減速器
　　
　　減速器工作原理，是把電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低，從而得到大的轉(zhuǎn)矩?？梢缘韧谄囋谏掀聲r(shí)需要減速的道理。
　　
　　減速器成本，平均占機(jī)器人本體成本的30%。由于減速器供應(yīng)商較少，近乎壟斷，故國(guó)內(nèi)機(jī)器人本體的減速機(jī)采購(gòu)價(jià)格更高，減速機(jī)占本體比例可達(dá)40%～50%。
　　
　　減速器分為諧波減速器和RV減速器。
　　
　　諧波減速器用于小型機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。上HarmonicDrive公司幾乎壟斷了整個(gè)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域，目前市場(chǎng)占有率高達(dá)80%。國(guó)內(nèi)諧波減速器的產(chǎn)業(yè)發(fā)展中，以綠的發(fā)展快，已經(jīng)與部分國(guó)產(chǎn)機(jī)器人甚至外資機(jī)器人廠家供貨試用，發(fā)展到今年有望突破三萬(wàn)臺(tái)，在國(guó)內(nèi)諧波減速器市場(chǎng)占有率超過(guò)50%。
　　
　　RV減速器適用于在重載機(jī)器人。一般應(yīng)用于重載機(jī)器人的腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)。相比諧波減速器，RV減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。RV減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。
　　
　　日本的納博特斯克（帝人）在RV減速器市場(chǎng)占有60%的市場(chǎng)份額。國(guó)內(nèi)廠家南通振康和恒豐泰花費(fèi)了6～8年時(shí)間，目前在RV減速器國(guó)內(nèi)品牌中位于前列。