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皓天鑫
2021年NASA毅力號漫游車登陸火星以來，一直在不斷地探索火星的表面。毅力號移動系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)了比以往任更快、更精確的自動駕駛。它有為崎嶇地形而優(yōu)化的車輪，具有快速曝光相機(jī)，廣角導(dǎo)航相機(jī)，以及用于快速圖像處理的專用電腦計和現(xiàn)場門可編程陣列"FPGA"。
Visual Odometry在駕駛過程中跟蹤圖像中的特征運動，以提供準(zhǔn)確的位置估計和滑動測量。"邊駕駛邊思考"的能力使毅力號能夠在執(zhí)行觀測同時持續(xù)駕駛，生成地形幾何圖，并自動地混合駕駛弧線，選擇一個安全和有效的駕駛路徑。
毅力號正在使用自動導(dǎo)航"AutoNav"，以快速駛向有科學(xué)意義的地形。隨行的Ingenuity無人機(jī)一直在偵察潛在的興趣區(qū)域，以幫助決定哪些區(qū)域需要調(diào)查，并幫助毅力號優(yōu)化通往選定目的地的路徑。自動導(dǎo)航"AutoNav"如何提供幫助的一個例子是開往名為"CitaDELLe"的地區(qū)，在那里漫游車收集了它的第一批巖石樣本。從2021年8月20日(第178天)毅力號定位的地方，它需要行駛約84米的上坡，穿過一個危險山脊的狹窄縫隙，最后到達(dá)Citadelle?；鹦擒噷?dǎo)航儀的圖像沒有覆蓋這個缺口。來自火星軌道器的圖像對戰(zhàn)略路線規(guī)劃很有價值，但并不是所有火星車的危險都能在其中找到。使用AutoNav，毅力號能夠一路開到缺口，并在一次行駛中自主找到一條通過缺口的安全路徑。
當(dāng)毅力號在Citadelle進(jìn)行采樣活動時，Ingenuity在離地表約10米的高度對漫游車的下一個潛在采樣地點進(jìn)行飛行勘測。利用第12次飛行中Ingenuity返回地球"RTE"相機(jī)圖像，操作團(tuán)隊能夠確認(rèn)進(jìn)入該地區(qū)路線的可穿行性。2021年9月12日(第200個太陽日)，毅力號在一天中行駛了175.15米，在行駛時間允許范圍內(nèi)，在8米長的路段建立初始地形圖后，其余167米的行駛使用了自動導(dǎo)航系統(tǒng)，這是毅力號在單日內(nèi)自主行駛的最遠(yuǎn)距離。
(原標(biāo)題：“毅力號”探測器利用自動導(dǎo)航和無人機(jī)偵察 更遠(yuǎn)更快地完成火星任務(wù))
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