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并聯(lián)機(jī)器人，英文名為Parallel Mechanism，簡(jiǎn)稱PM，可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)呈現(xiàn)為無(wú)累積誤差，精度較高；驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。
并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)
1、無(wú)累積誤差，精度較高；
2、驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；
3、結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；
4、完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；
5、工作空間較??；
根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域
1、食品、電子、化工、包裝等行業(yè)的分揀、搬運(yùn)、裝箱等；
2、金屬切削加工；
3、類銑床、磨床鉆床或點(diǎn)焊機(jī)、切割機(jī)；
4、測(cè)量機(jī)，用來(lái)作為其他機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器；
5、生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞操作機(jī)器人、可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞的注射和分割，微外科手術(shù)機(jī)器人等；
6、并聯(lián)機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域中的潛艇、坦克駕駛運(yùn)動(dòng)模擬器，下一代戰(zhàn)斗機(jī)的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對(duì)接裝置、姿態(tài)控制器等。
(原標(biāo)題：詳解并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域)
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