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作為技術成熟度高的機器人品類之一，SCARA的競爭一向很激烈，企業(yè)紛紛打出了低價、易用性、性價比的牌，而隨著一次又一次市場驅動下的變革，SCARA在技術和結構上也不斷更迭，在產品上不斷推陳出新。
從初的驅動器和控制器分開到驅控一體，再到現(xiàn)在一體化的結構設計，SCARA的集成度越來越高，控制器也越來越小，而隨著內置控制器SCARA的推出，也意味著SCARA正朝著免控制器的趨勢發(fā)展。
說到免控制器的SCARA機器人，自然少不了提到愛普生的T3機器人，這款產品一經(jīng)推出就成為“明星產品”，成為愛普生面對新的市場競爭而準備的“殺手锏”。
2018年4月，愛普生推出了T3緊湊型SCARA機器人，該款機器人打破了愛普生傳統(tǒng)SCARA機器人的概念，從結構到設計理念都進行了完全的更新?lián)Q代，從此開啟了免控制器的全新時代。
在T3的基礎上，愛普生后續(xù)推出了負載和臂長更長的T6緊湊型SCARA機器人，憑借實惠和極具成本效益的特征，T6機器人成為實現(xiàn)簡單人工作業(yè)自動化或代替需復雜架設配置的多單元、單軸模組的理想方案。
無獨有偶，在2018年的工博會上，歐姆龍也推出了下一代SCARA機器人——i4，i4還被歐姆龍冠以“優(yōu)秀的SCARA機器人”的稱號，是SCARA的集成大成者。
而將目光投向國內，也有部分企業(yè)已經(jīng)布局。“其實在愛普生推出T3之前，我們就已經(jīng)開始規(guī)劃研發(fā)免控制器的SCARA，預計明年將正式推向市場。”臺達-中達電通機電事業(yè)部機器人產品處經(jīng)理林敬祐表示。
在林敬祐看來，目前，配置驅控一體的SCARA并不能完全滿足現(xiàn)有市場的所有需求，而將驅控一體與機械臂集成到一起的方式是驅控一體的進階版，在這樣的結構設計下，SCARA將不再需要電控箱。
據(jù)悉，T3系列SCARA機器人相比較傳統(tǒng)的SCARA機器人，具備結構緊湊，便于安裝；布線簡單；無需電池，維護方便三大優(yōu)勢。
具體而言，T3采用內置控制器設計，可降低對安裝空間的要求，大大簡化初始安裝和重新配置的工序，也使其在設置和維護過程中無需處理復雜的布線問題，大大提高了成本效率且保持較低的總運行成本。
此外，其I/O端口緊鄰手臂末端，使機器人手臂直接連線到末端，減少布線的困難。同時還可以巧妙利用T3絲桿的中空結構，讓線纜從絲桿中心穿過，讓線纜跟隨絲桿上下運動，進一步降低布線的難度。而機器人底部同樣也預留了方便拆卸的I/O端子和電源端子。
愛普生方面表示，當用戶的生產需求變更，需要改造產線，使用T3可以快速方便的實現(xiàn)機器人的移動和重新安裝、使用。此外，短小、堅固的導管可簡化外部布線。在簡化外部復雜布線的工序外，不僅提升了整體美觀度也降低了對其的維護成本。
由于內部無電池馬達單元T3還免去了在使用過程中對馬達電池進行定期檢測和更換的工序，進一步降低了對其維護的難度和成本，當然，無電池馬達單元在不使用電池的情況下，仍可將原點位置數(shù)據(jù)保留在內存中，從而降低運行成本和工廠停工時間。
而歐姆龍i4 SCARA機器人內置了EtherCAT和Ethernet集成控制器(iCS-ECAT&iCS-ENET)，可以直接連接歐姆龍其他的EtherCAT設備，并通過Ethernet將實時生產數(shù)據(jù)傳送至云端。
未來，機器視覺等周邊設備也可以集成到機械臂中，這種一體化的結構設計不單單可以降低成本，也可以提高客戶操作的便利性，“我們可以將視覺的算法和機器人手臂的算法整合到一起，該有的校正和操作流程都具備，大幅度減少工作量。”林敬祐表示。
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