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盡管從2018年開(kāi)始到現(xiàn)在，SCARA市場(chǎng)增速有所下滑，但是，2014-2018年期間，應(yīng)用在3C、新能源行業(yè)的SCARA工業(yè)機(jī)器人年均復(fù)合增長(zhǎng)率41.66%，遠(yuǎn)超工業(yè)機(jī)器人整體銷量28.81%的年均復(fù)合增速。
2019年，入局者的增多，新品的層出不窮以及應(yīng)用場(chǎng)景的進(jìn)一步開(kāi)拓都預(yù)示著SCARA領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)更加激烈，甚至可以用“貼身肉搏”來(lái)形容，有業(yè)內(nèi)人士提出，不用多久，多1-2年，SCARA領(lǐng)域就會(huì)經(jīng)歷一次洗牌，只有真正能夠與外資品牌PK的產(chǎn)品以及能走量、能賺錢的產(chǎn)品才能走到后，而其它的都只是陪練。
說(shuō)到與外資品牌PK，今年，有多家企業(yè)發(fā)布了SCARA機(jī)器人新品，其中既包括愛(ài)普生、雅馬哈這樣的外資品牌，也包括眾為興、拓斯達(dá)、天機(jī)機(jī)器人、華數(shù)機(jī)器人、艾利特等國(guó)內(nèi)品牌，這些新品性能表現(xiàn)如何？各自的特點(diǎn)怎樣？
根據(jù)公開(kāi)資料顯示，這些新品的各項(xiàng)指標(biāo)表現(xiàn)如下：
當(dāng)然，因?yàn)樨?fù)載不能統(tǒng)一，他們針對(duì)的應(yīng)用場(chǎng)景也各有不同，所以整體性能上的對(duì)比和分析可能不太合適，但是可以根據(jù)不同的指標(biāo)總結(jié)出一些異同和技術(shù)趨勢(shì)。
眾所周知，SCARA的特點(diǎn)如果要用三個(gè)字來(lái)概括就是“快”、“準(zhǔn)”、“穩(wěn)”。“快”則主要體現(xiàn)在標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間上。
在過(guò)去，行業(yè)內(nèi)主流的機(jī)器人公司都約定俗成將機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間作為衡量機(jī)器人性能的重要指標(biāo)，指的是用機(jī)器人將負(fù)載2kg的物體提升25mm的高度，在相距300mm的兩點(diǎn)間拱形路徑下往返所需的時(shí)間，也有超小型機(jī)器人(負(fù)載1Kg以下，臂展R400以下)的產(chǎn)品將標(biāo)準(zhǔn)定義為0.1kg、0.5kg或1kg負(fù)載，25-100-25的拱形路徑下的循環(huán)時(shí)間，但一般都以秒(S)為單位，這一指標(biāo)體現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)行速度和加速度性能。
縱觀SCARA機(jī)器人產(chǎn)品，目前90%以上的SCARA機(jī)器人產(chǎn)品公開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間都在0.33S以上，包括大家熟知的如EPSON、YAMAHA、ADEPT、ABB、MITSUBISHI、TOSHIBA等。
這幾款新品的標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間都在0.41S以內(nèi)，事實(shí)上，拋開(kāi)負(fù)載和精度以及穩(wěn)定性，單純從這個(gè)指標(biāo)來(lái)看，國(guó)內(nèi)新品的指標(biāo)已經(jīng)高于國(guó)外品牌了，普遍在0.35S以內(nèi)。
值得一提的是，艾利特全新系列SCARA機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間已經(jīng)可以達(dá)到0.28s，艾利特表示，該產(chǎn)品的推出就是為了替代進(jìn)口性能SCARA產(chǎn)品。
此前，在接受高工機(jī)器人的采訪時(shí)，鉑電科技總經(jīng)理鄧毅提出了用Hz指數(shù)來(lái)定義SCARA機(jī)器人性能陣營(yíng)的方式，0.33S正好對(duì)應(yīng)3Hz。鉑電科技3Hz水平的SCARA機(jī)器人是主打產(chǎn)品。此外，鉑電科技已經(jīng)研發(fā)出4Hz的SCARA產(chǎn)品，并接受預(yù)訂。
說(shuō)完標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間，我們?cè)賮?lái)說(shuō)說(shuō)重復(fù)定位精度。重復(fù)定位精度指的是工業(yè)機(jī)器人重復(fù)做某個(gè)動(dòng)作(一般10--20次)，每次與計(jì)劃的位置的偏差的均值是它的重復(fù)定位精度，從這指標(biāo)來(lái)看，目前無(wú)論是國(guó)產(chǎn)品牌還是國(guó)外品牌都比之前提升了不少，重復(fù)定位精度普遍可以控制在±0.01mm左右。
SCARA在強(qiáng)調(diào)快速和的同時(shí)，也強(qiáng)調(diào)其穩(wěn)定性，而SCARA的穩(wěn)定性跟本體的結(jié)構(gòu)和控制器有著很大的關(guān)系，所以多家企業(yè)都強(qiáng)調(diào)了各自在結(jié)構(gòu)上的創(chuàng)新設(shè)計(jì)和控制器上的性能提升。
用于裝配小零件的雅馬哈YK400XE提高了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械臂的剛性以及控制器RCX340的性能，另外，安裝位置與傳統(tǒng)型號(hào)完全兼容，并且可以容易地執(zhí)行更換工作。
據(jù)悉，“拓星辰”Ⅰ號(hào)機(jī)器人采用真正的一塊芯片驅(qū)控一體，體積相比同類縮小20%，可廣泛應(yīng)用于3C、汽配、食品、電子等行業(yè)；“拓星辰”Ⅱ號(hào)機(jī)器人降低10%-35%綜合成本，適用于點(diǎn)膠、鎖螺絲、搬運(yùn)等場(chǎng)景。
而艾利特控制器多可以控制255個(gè)機(jī)器人協(xié)同工作；華數(shù)HSR-HC403高防護(hù)機(jī)器人的驅(qū)控模塊全部為華數(shù)自主研發(fā)，實(shí)現(xiàn)硬件、電控部份均與外圍設(shè)備融為一體，使機(jī)器人成為設(shè)備的動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，輔助完成加工任務(wù)真正實(shí)現(xiàn)加工設(shè)備與機(jī)器人融合；天機(jī)SR系列采用安川全新設(shè)計(jì)的SRC-Micro機(jī)器人專用控制器，體積小，搭載了穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。
眾為興新的GR4215機(jī)器人將機(jī)身重量整體后移，外形采用流線曲面造型，更融入了運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)，有效減小風(fēng)阻，提升美感，更減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，使運(yùn)行更平穩(wěn)；軟件部分啟動(dòng)二次抑制算法消除末端振動(dòng)。
在控制器上，眾為興基于新一代驅(qū)控一體技術(shù)的控制器QC410,具有體積小重量輕的特點(diǎn)，內(nèi)部采用高速并行總線，運(yùn)算速度得到極大提升，還新增運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃，讓機(jī)器人做到收放自如。
這兩年，3C需求釋放之后，對(duì)倒裝SCARA的需求也在增加，不少?gòu)S家認(rèn)為原來(lái)正裝SCARA的底座會(huì)占用掉一部分空間，使得工作站不夠緊湊，工位少，所以希望能有倒裝的SCARA，這樣工作空間靈活，工位可以增加，效率會(huì)更高。
原先只有EPSON、眾為興等少數(shù)幾家企業(yè)有倒裝SCARA，利潤(rùn)相對(duì)可觀，但出貨量少，大部分是固定的幾個(gè)大廠家在用，所以從投入與產(chǎn)出來(lái)說(shuō)，很多企業(yè)認(rèn)為不是很值得。但倒裝SCARA以其節(jié)省空間的特點(diǎn)擴(kuò)寬了SCARA的應(yīng)用邊界，在3C應(yīng)用領(lǐng)域具有無(wú)限的想象空間。而從去年來(lái)看，本只有少數(shù)企業(yè)擁有的倒裝產(chǎn)品也逐漸迎來(lái)更多入局者。
華數(shù)HSR-HC403機(jī)器人可滿足正裝、倒裝、側(cè)掛等多樣性安裝方式，高度靈活性滿足不同作業(yè)場(chǎng)景需求；主張做精螺絲機(jī)的山龍智控也推出了倒裝SCARA機(jī)器人產(chǎn)品。
事實(shí)上，隨著應(yīng)用的進(jìn)一步拓展，SCARA正往低負(fù)載和高負(fù)載兩端擴(kuò)展。在這里，需要特別強(qiáng)調(diào)的是拓斯達(dá)高達(dá)30kg負(fù)載的拓星辰號(hào)SCARA，經(jīng)過(guò)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了高負(fù)載高速度高精度的突破。據(jù)悉，目前，拓星辰Ⅱ號(hào)SCARA機(jī)器人已經(jīng)小批量供貨，并進(jìn)入了5G的生產(chǎn)線。
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