智能制造網(wǎng)APP
智能制造網(wǎng)手機(jī)站
智能制造網(wǎng)小程序
智能制造網(wǎng)官微
智能制造網(wǎng)服務(wù)號(hào)
智能控制
機(jī)器人
儀器儀表
物聯(lián)網(wǎng)
3D打印
工業(yè)軟件
回放
中國(guó)臺(tái)灣KFPS開(kāi)放接近開(kāi)關(guān)TLX-12GN02E1-C
接近開(kāi)關(guān)品牌
KFPS/中國(guó)臺(tái)灣開(kāi)放
雙足機(jī)器人已經(jīng)不是什么新奇事物了，但是對(duì)于雙足的樣式卻議論紛紛。
有人說(shuō)，擁有雙腿和雙腳是非常有必要的，因?yàn)榭梢酝ㄟ^(guò)行走到達(dá)很多地方。而輪式機(jī)器人的支持者們則認(rèn)為滑行的機(jī)器人在效率上則更好一些。
但一個(gè)更簡(jiǎn)單和更通用的解決方案是像人類一樣，雖然擁有雙腳，但在需要的時(shí)候可以利用適當(dāng)?shù)?ldquo;代步工具”。
在加州大學(xué)伯克利分校由庫(kù)希爾·斯里納特領(lǐng)導(dǎo)的混合機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室里，研究人員又向前邁進(jìn)了一步。他們正在教他們的Cassie兩足機(jī)器人穿一雙漂移板鞋子轉(zhuǎn)圈。
開(kāi)發(fā)整個(gè)系統(tǒng)(例如控制器，路徑規(guī)劃器和視覺(jué)系統(tǒng))整整花了8個(gè)月時(shí)間，其中還包括了開(kāi)發(fā)Cassie和漂移板的數(shù)學(xué)模型、建立動(dòng)態(tài)模擬、找出Cassie如何與各種傳感器的連接和通信。
這雙鞋子就像把漂移板一分為二，做成一雙電動(dòng)單輪溜冰鞋。它可以在溜冰鞋上保持平衡，并通過(guò)向各個(gè)方向的傾斜來(lái)控制身體，這會(huì)使得每個(gè)溜冰鞋加減速度以保持自身直立。
在輪滑鞋上行走即使對(duì)人類來(lái)說(shuō)也并不容易，對(duì)于機(jī)器人就更是如此了。但是通過(guò)給Cassie添加一個(gè)傳感器包，加州大學(xué)伯克利分校的研究人員已經(jīng)成功地讓它完全自主地在校園里快速移動(dòng)。
控制器可以讓Cassie穩(wěn)穩(wěn)的站在漂移板上，并能夠成功克服各種干擾，但有一種情況目前Cassie還無(wú)法解決，比如橫向經(jīng)過(guò)斜坡、或者一個(gè)大的障礙物在一側(cè)的時(shí)候，會(huì)讓板子側(cè)翻離開(kāi)機(jī)器人的雙腳。而且目前Cassie還沒(méi)辦法自己上板下板。
需要注意的是，Cassie是完全自主運(yùn)行的，它在執(zhí)行vslam，并在板上實(shí)時(shí)執(zhí)行自己的所有計(jì)算。這證明了加州大學(xué)伯克利分校的控制器的穩(wěn)定性。
他們希望讓機(jī)器人不受約束地在戶外工作，而且他們似乎在思考該種機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界中的長(zhǎng)遠(yuǎn)用處。
“目前的研究通過(guò)使用漂移板這樣的輪式平臺(tái)進(jìn)一步延伸了雙足機(jī)器人在連續(xù)地形上的運(yùn)動(dòng)能力。從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，我們希望開(kāi)發(fā)多模態(tài)運(yùn)動(dòng)策略，以使雙足機(jī)器人能夠在日常生活中穩(wěn)健有效地運(yùn)行。”研究人員表示。
(原標(biāo)題：機(jī)器人玩漂移板 顛簸路段依然保持平衡)
浙公網(wǎng)安備 33010602000006號(hào)
智能制造網(wǎng)APP
智能制造網(wǎng)小程序
微信公眾號(hào)
