一、 產(chǎn)品介紹
        光學室內(nèi)定位系統(tǒng)（如圖1所示，型號為SVW4.V1）是一種用于準確測量物體（剛體）在室內(nèi)三維空間運動信息的設備。它基于計算機視覺原理，通過布置在空間中的四個紅外攝像機，將捕捉區(qū)域內(nèi)物體上反光標識點的運動信息以圖像的形式記錄下來，然后使用計算機對該圖像數(shù)據(jù)進行處理，實時地解算出運動物體的六自由度位姿，即三自由度位置（X,Y, Z坐標）和三自由度姿態(tài)（俯仰角，偏航角和滾轉(zhuǎn)角）。該系統(tǒng)也可以稱為室內(nèi)GPS”。

圖 1 SVW4.V1系統(tǒng)的示意圖

二、 系統(tǒng)組成
SVW4.V1的核心設備主要包括：
1）4個工業(yè)相機+4個紅外補光源+4根USB線
2）1個USB Hub+1個同步觸發(fā)板+1個光源控制板
3）1個L型靶標+1個T型靶標+40個反光標識點
4）軟件（SDK）及說明書，
5）四個3米高的三腳架


圖 2  相機+補光源的實物圖

三、 技術(shù)指標
SVW4.V1的主要技術(shù)指標如下：
1）拍攝幀率：60幀每秒
2）拍攝對象：剛體個數(shù)<10, 點個數(shù)<40個
3）適應范圍：室內(nèi)
4）覆蓋空間：3.5m*3.5m*3.5m
5）定位精度：毫米


四、 軟件界面
        如圖3所示。


圖 3   SVW4.V1系統(tǒng)的軟件界面


五、 產(chǎn)品優(yōu)勢
與國外同類型產(chǎn)品（Vicon，OptiTrack等）相比，我們主要有以下三大優(yōu)勢：
1、性價比更高
全自主研發(fā)，不依靠*，我們在滿足客戶需求的前提下，產(chǎn)品價格會降低很多。
2、提供更全面的解決方案
除了提供運動捕捉系統(tǒng)外，我們還提供其它配套軟件。例如，控制四旋翼無人機飛行的基于Matlab的地面站軟件界面（如圖4所示）等。
3、提供更好的售后服務
立足國內(nèi)，我們可以更好和更快地為客戶解決問題。

圖 4   基于Matlab的四旋翼地面站軟件界面

六、 應用場景
        我們開發(fā)的SVW4.V1運動捕捉系統(tǒng)，用來實時和準確地解算捕捉區(qū)域內(nèi)單個或多個剛體的六自由度位置和姿態(tài)，可以應用于很多場景，例如：
        1) 機器人實時定位。SVW4.V1可為各類型的小飛機和地面小車等運動體（如四軸和六軸旋翼機，雙翼小型無人機，小型固定翼飛機）的控制提供六自由度姿態(tài)和位置的準確測量信息，進而為室內(nèi)開展針對各類型小飛機和地面小車控制算法（經(jīng)典控制算法、現(xiàn)代控制算法、協(xié)同控制算法等）的快速迭代設計、實驗和綜合驗證提供核心設備支撐?；谠撌覂?nèi)定位平臺，可以開展較長時間的持續(xù)性實驗教學活動或輔助相關(guān)單位研發(fā)產(chǎn)品，縮短產(chǎn)品研發(fā)周期。
        產(chǎn)品案例: 電子科技大學研究生未來飛行器創(chuàng)新實踐基地（如圖5所示）。

圖5   電子科技大學研究生未來飛行器創(chuàng)新實踐基地

        2 ) 虛擬現(xiàn)實（VR）空間定位。SVW4.V1也可以為虛擬現(xiàn)實中經(jīng)常用到的頭盔、手柄等運動體提供準確的六自由度位置和姿態(tài)信息，進而為大空間和低延遲的虛擬現(xiàn)實體驗提供核心設備支撐。在VR體驗館內(nèi)，基于該室內(nèi)定位平臺，可以進行大范圍的虛擬交互體驗，比如在大型房間中跟蹤多名玩家。